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莒南建设局网站,wordpress免费主题下载,做微商货源网站赚钱吗,网站做担保交易 是否资质什么是CANOpen紧急报文 CANOpen中的Emcy紧急报文用于当设备出现故障或警告时#xff0c;向其它节点报告故障或警告使用的。如设备某个设备出现过压或过流时#xff0c;就可以发送紧急报文。 紧急报文的格式 错误代码#xff1a;是0x1003索引预定义错误字段的内容#xff…什么是CANOpen紧急报文 CANOpen中的Emcy紧急报文用于当设备出现故障或警告时向其它节点报告故障或警告使用的。如设备某个设备出现过压或过流时就可以发送紧急报文。 紧急报文的格式 错误代码是0x1003索引预定义错误字段的内容是16bit详细的错误代码 错误寄存器是0x1001索引当前错误状态的内容是8bit每个bit代表一个含义粗略的表示设备故障方向。 CANFestival 如何发送紧急报文 当节点出现故障时调用UNS8 EMCY_setError(CO_Data* d, UNS16 errCode, UNS8 errRegMask, UNS16 addInfo)函数发送紧急报文。 /! Sets a new error with code errCode. Also sets corresponding bits in Error register (1001h)** ** ** param d** param errCode Code of the error ** param errRegister Bits of Error register (1001h) to be set.** return 1 if error, 0 if successful/ UNS8 EMCY_setError(CO_Data* d, UNS16 errCode, UNS8 errRegMask, UNS16 addInfo) {UNS8 index;UNS8 errRegister_tmp;for (index 0; index EMCY_MAX_ERRORS; index){if (d-error_data[index].errCode errCode) /* error already registered */{if (d-error_data[index].active){MSG_WAR(0x3052, EMCY message already sent, 0);return 0;//错误已注册已发送直接返回} else d-error_data[index].active 1; /已注册但还未发送 将active置1/ /* set as active error */break;}}if (index EMCY_MAX_ERRORS) /进了这个if表示错误代码还没注册/ /* if errCode not already registered /for (index 0; index EMCY_MAX_ERRORS; index) if (d-error_data[index].active 0) break; / find first inactive error /if (index EMCY_MAX_ERRORS) / error_data full /{MSG_ERR(0x3053, error_data full, 0);return 1;}d-error_data[index].errCode errCode;d-error_data[index].errRegMask errRegMask;d-error_data[index].active 1;/ set the new state in the error state machine /d-error_state Error_occurred;//将对象字典中的错误状态标记为错误发生/ set Error Register (1001h) */for (index 0, errRegister_tmp 0; index EMCY_MAX_ERRORS; index)if (d-error_data[index].active 1) errRegister_tmp | d-error_data[index].errRegMask;d-error_register errRegister_tmp;//修改了索引0x1001的内容/ set Pre-defined Error Field (1003h) /for (index d-error_history_size - 1; index 0; –index)//for循环的将0x1003索引的错误代码向后滑动一个(d-error_first_element index) (d-error_first_element index - 1);(d-error_first_element) errCode | ((UNS32)addInfo 16);//将新的错误代码设置到最前边的索引if(*d-error_number d-error_history_size) (d-error_number);//错误个数自增/ send EMCY message */if (d-CurrentCommunicationState.csEmergency)//如果当前通信状态下emcy紧急报文服务是支持的则发送return sendEMCY(d, errCode, d-error_register, NULL, 0);else return 1; }使用该函数时一定要注意同一个错误代码只发送一次。因为源码中判断错误代码已经注册到0x1003索引的并且已经发送的则不再发送。到了这里可能有人有疑问了假设这样一种情况设备在运行过程中某一时候设备过压发送了紧急报文然后故障解除在之后的一段时间再次出现设备过压这岂不是就无法再次发送紧急报文了吗别急这就说到了下边要介绍的内容如何解除故障。 CANFestival 如何解除故障 当设备某个故障解除的时候用户调用void EMCY_errorRecovered(CO_Data d, UNS16 errCode)函数解除这个故障状态。 /! Deletes error errCode. Also clears corresponding bits in Error register (1001h)** ** ** param d** param errCode Code of the error ** param errRegister Bits of Error register (1001h) to be set.** return 1 if error, 0 if successful/ void EMCY_errorRecovered(CO_Data* d, UNS16 errCode) {UNS8 index;UNS8 errRegister_tmp;UNS8 anyActiveError 0;for (index 0; index EMCY_MAX_ERRORS; index)if (d-error_data[index].errCode errCode) break; /* find the position of the error /if ((index ! EMCY_MAX_ERRORS) (d-error_data[index].active 1)){d-error_data[index].active 0;//上边的for循环找到故障代码的位置 这里将其active标记为0表示该故障已解除/ set Error Register (1001h) and check error state machine /for (index 0, errRegister_tmp 0; index EMCY_MAX_ERRORS; index)if (d-error_data[index].active 1){anyActiveError 1;//标记还有其它故障errRegister_tmp | d-error_data[index].errRegMask;}if(anyActiveError 0)//判断有没有其他故障{d-error_state Error_free;/ send a EMCY message with code Error Reset or No Error */if (d-CurrentCommunicationState.csEmergency)sendEMCY(d, 0x0000, 0x00, NULL, 0);//如果所有的故障都解除了就发送一个8字节全0的紧急报文}d-error_register errRegister_tmp;}elseMSG_WAR(0x3054, recovered error was not active, 0); }解除的核心就是将active 字段设置为0。解除以后如果再次发生同样的故障就可以调用EMCY_errorRecovered函数继续发送紧急报文了 CANFestival处理接收到的紧急报文 当CANFestival协议栈收到紧急报文就会调用void proceedEMCY(CO_Data d, Message* m)函数去处理接收到的紧急报文。 /! This function is responsible to process an EMCY canopen-message.****** param d** param m The CAN-message which has to be analysed.****/ void proceedEMCY(CO_Data d, Message* m) {UNS8 nodeID;UNS16 errCode;UNS8 errReg;MSG_WAR(0x3055, EMCY received. Proceed. , 0);/* Test if the size of the EMCY is ok /if ( m-len ! 8) {MSG_ERR(0x1056, Error size EMCY. CobId : , m-cob_id);return;}/ post the received EMCY */nodeID m-cob_id 0x7F;errCode m-Data[0] | ((UNS16)m-Data[1] 8);errReg m-Data[2];(d-post_emcy)(d, nodeID, errCode, errReg);//调用回调函数具体的动作留给用户实现 }当处理完紧急报文会执行回调函数具体要做什么处理由用户决定。 CANFestival紧急报文回调函数实现 void _post_emcy(CO_Data d, UNS8 nodeID, UNS16 errCode, UNS8 errReg) {printf(%s\r\n,FUNCTION);//收到emcy 紧急报文会执行这个回调函数 }紧急报文概念不抽象源码实现也较少理解起来还算轻松紧急报文就介绍到这里。