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好知网做网站,当建设部门网站,酒店分销平台有哪些,网站 自适应js在学习Mujoco仿真的过程中#xff0c;mujoco的版本要选择合适。先前我将mujoco的版本升级到了mujoco-3.1.4#xff0c;在运行act的仿真代码时遇到了问题#xff0c;撰写了博客#xff1a; Aloha机械臂的mujoco仿真问题记录-CSDN博客 下面在进行mujoco仿真时#xff0c;统…        在学习Mujoco仿真的过程中mujoco的版本要选择合适。先前我将mujoco的版本升级到了mujoco-3.1.4在运行act的仿真代码时遇到了问题撰写了博客 Aloha机械臂的mujoco仿真问题记录-CSDN博客 下面在进行mujoco仿真时统一安装如下包的版本 pip install mujoco2.3.7 pip install dm_control1.0.14 好承接上一篇博客 Mujoco仿真【xml文件的学习 3】_mujoco打开xml文件-CSDN博客 下面我们继续来学习mujoco仿真中的xml文件这次以一个实际的案例来学习别人编写好的xml文件本次的案例为aloha的双臂仿真平台【sim_transfer_cube_scripted】 其中vx300s_dependencies.xml文件代码 mujocoincludecompiler angleradian inertiafromgeomauto inertiagrouprange4 5/assetmesh namevx300s_1_base filevx300s_1_base.stl scale0.001 0.001 0.001 /mesh namevx300s_2_shoulder filevx300s_2_shoulder.stl scale0.001 0.001 0.001 /mesh namevx300s_3_upper_arm filevx300s_3_upper_arm.stl scale0.001 0.001 0.001 /mesh namevx300s_4_upper_forearm filevx300s_4_upper_forearm.stl scale0.001 0.001 0.001 /mesh namevx300s_5_lower_forearm filevx300s_5_lower_forearm.stl scale0.001 0.001 0.001 /mesh namevx300s_6_wrist filevx300s_6_wrist.stl scale0.001 0.001 0.001 /mesh namevx300s_7_gripper filevx300s_7_gripper.stl scale0.001 0.001 0.001 /mesh namevx300s_8_gripper_prop filevx300s_8_gripper_prop.stl scale0.001 0.001 0.001 /mesh namevx300s_9_gripper_bar filevx300s_9_gripper_bar.stl scale0.001 0.001 0.001 /mesh namevx300s_10_gripper_finger_left filevx300s_10_custom_finger_left.stl scale0.001 0.001 0.001 /mesh namevx300s_10_gripper_finger_right filevx300s_10_custom_finger_right.stl scale0.001 0.001 0.001 //asset/mujocoinclude 这段代码是一个 XML 格式的 Mujoco 模型文件的一部分用于包含机器人手臂的模型文件和相关配置。以下是对其中各部分的详细解释 compiler编译器选项用于设置模型的编译参数。 angleradian角度单位设置为弧度。inertiafromgeomauto惯性矩从几何体自动计算。inertiagrouprange4 5定义了惯性矩计算的组范围。 asset模型的资源部分包含了机器人手臂的各个部件的网格模型文件和相关配置。 mesh定义了多个网格模型文件每个文件对应一个机器人手臂的部件如基座、肩部、上臂等。每个 mesh 元素包含以下属性 name部件名称。file部件对应的 STL 格式的网格模型文件。scale模型缩放比例。 这段代码描述了一个包含机器人手臂各个部件模型文件的配置用于构建机器人手臂的物理模拟环境。 其中vx300s_left.xml与vx300s_right.xml文件类似我们选用vx300s_left.xml文件代码 mujocoincludebody namevx300s_left pos-0.469 0.5 0geom quat0.707107 0 0 0.707107 typemesh meshvx300s_1_base namevx300s_left/1_base contype0 conaffinity0 rgba0.2 0.2 0.2 1 /body namevx300s_left/shoulder_link pos0 0 0.079inertial pos0.000259233 -3.3552e-06 0.0116129 quat-0.476119 0.476083 0.52279 0.522826 mass0.798614 diaginertia0.00120156 0.00113744 0.0009388 /joint namevx300s_left/waist pos0 0 0 axis0 0 1 limitedtrue range-3.14158 3.14158 frictionloss50 /geom pos0 0 -0.003 quat0.707107 0 0 0.707107 typemesh meshvx300s_2_shoulder namevx300s_left/2_shoulder rgba0.2 0.2 0.2 1/body namevx300s_left/upper_arm_link pos0 0 0.04805inertial pos0.0206949 4e-10 0.226459 quat0 0.0728458 0 0.997343 mass0.792592 diaginertia0.00911338 0.008925 0.000759317 /joint namevx300s_left/shoulder pos0 0 0 axis0 1 0 limitedtrue range-1.85005 1.25664 frictionloss60 /geom quat0.707107 0 0 0.707107 typemesh meshvx300s_3_upper_arm namevx300s_left/3_upper_arm rgba0.2 0.2 0.2 1/body namevx300s_left/upper_forearm_link pos0.05955 0 0.3inertial pos0.105723 0 0 quat-0.000621631 0.704724 0.0105292 0.709403 mass0.322228 diaginertia0.00144107 0.00134228 0.000152047 /joint namevx300s_left/elbow pos0 0 0 axis0 1 0 limitedtrue range-1.76278 1.6057 frictionloss60 /geom typemesh meshvx300s_4_upper_forearm namevx300s_left/4_upper_forearm rgba0.2 0.2 0.2 1/body namevx300s_left/lower_forearm_link pos0.2 0 0inertial pos0.0513477 0.00680462 0 quat-0.702604 -0.0796724 -0.702604 0.0796724 mass0.414823 diaginertia0.0005911 0.000546493 0.000155707 /joint namevx300s_left/forearm_roll pos0 0 0 axis1 0 0 limitedtrue range-3.14158 3.14158 frictionloss30 /geom quat0 1 0 0 typemesh meshvx300s_5_lower_forearm namevx300s_left/5_lower_forearm rgba0.2 0.2 0.2 1/body namevx300s_left/wrist_link pos0.1 0 0inertial pos0.046743 -7.6652e-06 0.010565 quat-0.00100191 0.544586 0.0026583 0.8387 mass0.115395 diaginertia5.45707e-05 4.63101e-05 4.32692e-05 /joint namevx300s_left/wrist_angle pos0 0 0 axis0 1 0 limitedtrue range-1.8675 2.23402 frictionloss30 /geom quat0.707107 0 0 0.707107 typemesh meshvx300s_6_wrist namevx300s_left/6_wrist rgba0.2 0.2 0.2 1/body namevx300s_left/gripper_link pos0.069744 0 0body namevx300s_left/camera_focus pos0.15 0 0.01site pos0 0 0 size0.01 typesphere nameleft_cam_focus rgba0 0 1 0//bodysite pos0.15 0 0 size0.003 0.003 0.03 typebox namecali_left_site1 rgba0 0 1 0/site pos0.15 0 0 size0.003 0.03 0.003 typebox namecali_left_site2 rgba0 0 1 0/site pos0.15 0 0 size0.03 0.003 0.003 typebox namecali_left_site3 rgba0 0 1 0/camera nameleft_wrist pos-0.1 0 0.16 fovy20 modetargetbody targetvx300s_left/camera_focus/inertial pos0.0395662 -2.56311e-07 0.00400649 quat0.62033 0.619916 -0.339682 0.339869 mass0.251652 diaginertia0.000689546 0.000650316 0.000468142 /joint namevx300s_left/wrist_rotate pos0 0 0 axis1 0 0 limitedtrue range-3.14158 3.14158 frictionloss30 /geom pos-0.02 0 0 quat0.707107 0 0 0.707107 typemesh meshvx300s_7_gripper namevx300s_left/7_gripper rgba0.2 0.2 0.2 1/geom pos-0.020175 0 0 quat0.707107 0 0 0.707107 typemesh meshvx300s_9_gripper_bar namevx300s_left/9_gripper_bar rgba0.2 0.2 0.2 1/body namevx300s_left/gripper_prop_link pos0.0485 0 0inertial pos0.002378 2.85e-08 0 quat0 0 0.897698 0.440611 mass0.008009 diaginertia4.2979e-06 2.8868e-06 1.5314e-06 / !– joint namevx300s_left/gripper pos0 0 0 axis1 0 0 frictionloss30 /–geom pos-0.0685 0 0 quat0.707107 0 0 0.707107 typemesh meshvx300s_8_gripper_prop namevx300s_left/8_gripper_prop rgba0.2 0.2 0.2 1//bodybody namevx300s_left/left_finger_link pos0.0687 0 0inertial pos0.017344 -0.0060692 0 quat0.449364 0.449364 -0.54596 -0.54596 mass0.034796 diaginertia2.48003e-05 1.417e-05 1.20797e-05 /joint namevx300s_left/left_finger pos0 0 0 axis0 1 0 typeslide limitedtrue range0.021 0.057 frictionloss30 /geom condim4 solimp2 1 0.01 solref0.01 1 friction1 0.005 0.0001 pos0.005 -0.052 0 euler3.14 1.57 0 typemesh meshvx300s_10_gripper_finger_left namevx300s_left/10_left_gripper_finger rgba0.2 0.2 0.2 1//bodybody namevx300s_left/right_finger_link pos0.0687 0 0inertial pos0.017344 0.0060692 0 quat0.44937 -0.44937 0.545955 -0.545955 mass0.034796 diaginertia2.48002e-05 1.417e-05 1.20798e-05 /joint namevx300s_left/right_finger pos0 0 0 axis0 1 0 typeslide limitedtrue range-0.057 -0.021 frictionloss30 /geom condim4 solimp2 1 0.01 solref0.01 1 friction1 0.005 0.0001 pos0.005 0.052 0 euler3.14 1.57 0 typemesh meshvx300s_10_gripper_finger_right namevx300s_left/10_right_gripper_finger rgba0.2 0.2 0.2 1//body/body/body/body/body/body/body/body /mujocoinclude 这段代码是一个 XML 格式的 Mujoco 模型文件的一部分用于描述机器人手臂的模型和相关配置。以下是对其中各部分的详细解释 mujocoinclude用于包含另一个 Mujoco 模型文件的标签这里包含了机器人手臂的模型和配置信息。 body定义了机器人手臂的主体部分包括了各个连接部件和其位置信息。 namevx300s_left机器人手臂的名称。pos-0.469 0.5 0机器人手臂的位置。 geom定义了机器人手臂的几何形状通常用于可视化和碰撞检测。 quat0.707107 0 0 0.707107指定了几何体的旋转四元数。typemesh指定了几何体的类型为网格。meshvx300s_1_base指定了该几何体所使用的网格模型。rgba0.2 0.2 0.2 1指定了几何体的颜色。 inertial定义了每个连接部件的惯性参数。 pos惯性中心的位置。quat惯性矩阵的旋转四元数。mass部件的质量。diaginertia惯性矩阵的对角线元素。 joint定义了连接部件之间的关节。 name关节的名称。pos关节的位置。axis关节的旋转轴。limitedtrue表示关节是否有限制。range关节的运动范围。frictionloss关节的摩擦损失。 site定义了站位点用于可视化和其他用途。 pos站位点的位置。size站位点的大小。type站位点的类型。 camera定义了摄像机用于模拟环境的观察。 name摄像机的名称。pos摄像机的位置。fovy摄像机的视场角。modetargetbody摄像机的模式以指定的物体为目标。 geom定义了机器人手臂的各个连接部件的几何形状。 quat指定了几何体的旋转四元数。typemesh指定了几何体的类型为网格。mesh指定了该几何体所使用的网格模型。rgba指定了几何体的颜色。 这段代码描述了一个机器人手臂的模型和配置信息包括了各个连接部件的几何形状、惯性参数、关节、站位点以及摄像机等元素。 其中scene.xml文件代码 mujocoinclude !– option timestep0.0025 iterations50 tolerance1e-10 solverNewton jacobiandense coneelliptic/–assetmesh filetabletop.stl nametabletop scale0.001 0.001 0.001/!– floor –texture typeskybox builtingradient rgb10.3 0.5 0.7 rgb20 0 0 width512 height3072/texture type2d namegroundplane builtinchecker markedge rgb10.2 0.3 0.4 rgb20.1 0.2 0.3markrgb0.8 0.8 0.8 width300 height300/material namegroundplane texturegroundplane texuniformtrue texrepeat5 5 reflectance0.2//assetvisualmap fogstart1.5 fogend5 force0.1 znear0.1/quality shadowsize4096 offsamples4/ !– headlight ambient0.4 0.4 0.4/–headlight diffuse0.6 0.6 0.6 ambient0.3 0.3 0.3 specular0 0 0/rgba haze0.15 0.25 0.35 1/global azimuth140 elevation-30//visualworldbody!– default castshadow false –light castshadowtrue directionaltrue diffuse.3 .3 .3 specular0.3 0.3 0.3 pos-1 -1 1dir1 1 -1/light directionaltrue diffuse.3 .3 .3 specular0.3 0.3 0.3 pos1 -1 1 dir-1 1 -1/light castshadowtrue directionaltrue diffuse.3 .3 .3 specular0.3 0.3 0.3 pos0 1 1dir0 -1 -1/!– floor –body namefloor pos0 0 -0.001geom namefloor size0 0 0.01 typeplane materialgroundplane//bodybody nametable pos0 .6 0geom group1 meshtabletop pos0 0 0 typemesh conaffinity1 contype1 nametable rgba0.2 0.2 0.2 1 //bodybody namemidair pos0 .6 0.2site pos0 0 0 size0.01 typesphere namemidair rgba1 0 0 0//bodycamera nameleft_pillar pos-0.5 0.2 0.6 fovy78 modetargetbody targettable/camera nameright_pillar pos0.5 0.2 0.6 fovy78 modetargetbody targettable/camera nametop pos0 0.6 0.8 fovy78 modetargetbody targettable/camera nameangle pos0 0 0.6 fovy78 modetargetbody targettable/camera namefront_close pos0 0.2 0.4 fovy78 modetargetbody targetvx300s_left/camera_focus//worldbody/mujocoinclude 这段代码是一个 XML 格式的 Mujoco 模型文件的一部分用于描述一个模拟环境中的物体、光源和相机等元素。以下是对其中各部分的详细解释 mujocoincludeMujoco 模型文件的包含标签用于将其他文件的内容包含到当前文件中。 asset模型的资源部分定义了模型中使用的各种资产如网格、纹理和材质。 mesh指定了一个网格文件作为桌面定义了它的名称和缩放比例。texture定义了两种类型的纹理 skybox用于模拟天空的渐变效果。2d用于地面的棋盘格纹理包括颜色、尺寸和边缘标记。material定义了地面的材质引用了前面定义的地面纹理并设置了反射率和纹理重复参数。 visual模型的可视化部分用于定义模拟环境中的视觉效果。 map定义了雾化效果的参数包括起始和结束位置以及力度。quality设置了阴影和抗锯齿的参数。headlight设置了头灯的参数包括漫反射、环境光和高光。rgba设置了雾化效果的颜色。global设置了全局光照的方向。 worldbody模型的世界部分定义了模拟环境中的物体、光源和相机等元素。 light定义了三个光源包括其类型、漫反射和高光等参数。body定义了模拟环境中的物体包括桌面和悬空的物体。 桌面由一个平面几何体组成使用前面定义的地面材质。悬空的物体这里只是一个站位点未指定具体的几何形状。camera定义了多个摄像机包括其位置、视场角和模式等参数。其中modetargetbody 表示摄像机会以指定的物体为目标视角随之调整。 这个模型文件描述了一个简单的模拟环境其中包括一个桌面、一个悬空的物体和多个摄像机用于模拟不同视角的变化。 其中bimanual_viperx_ee_transfer_cube.xml文件代码 mujocoinclude filescene.xml/include filevx300s_dependencies.xml/equalityweld body1mocap_left body2vx300s_left/gripper_link solref0.01 1 solimp.25 .25 0.001 /weld body1mocap_right body2vx300s_right/gripper_link solref0.01 1 solimp.25 .25 0.001 //equalityworldbodyinclude filevx300s_left.xml /include filevx300s_right.xml /body mocaptrue namemocap_left pos0.095 0.50 0.425site pos0 0 0 size0.003 0.003 0.03 typebox namemocap_left_site1 rgba1 0 0 1/site pos0 0 0 size0.003 0.03 0.003 typebox namemocap_left_site2 rgba1 0 0 1/site pos0 0 0 size0.03 0.003 0.003 typebox namemocap_left_site3 rgba1 0 0 1//bodybody mocaptrue namemocap_right pos-0.095 0.50 0.425site pos0 0 0 size0.003 0.003 0.03 typebox namemocap_right_site1 rgba1 0 0 1/site pos0 0 0 size0.003 0.03 0.003 typebox namemocap_right_site2 rgba1 0 0 1/site pos0 0 0 size0.03 0.003 0.003 typebox namemocap_right_site3 rgba1 0 0 1//bodybody namebox pos0.2 0.5 0.05joint namered_box_joint typefree frictionloss0.01 /inertial pos0 0 0 mass0.05 diaginertia0.002 0.002 0.002 /geom condim4 solimp2 1 0.01 solref0.01 1 friction1 0.005 0.0001 pos0 0 0 size0.02 0.02 0.02 typebox namered_box rgba1 0 0 1 //body/worldbodyactuatorposition ctrllimitedtrue ctrlrange0.021 0.057 jointvx300s_left/left_finger kp200 user1/position ctrllimitedtrue ctrlrange-0.057 -0.021 jointvx300s_left/right_finger kp200 user1/position ctrllimitedtrue ctrlrange0.021 0.057 jointvx300s_right/left_finger kp200 user1/position ctrllimitedtrue ctrlrange-0.057 -0.021 jointvx300s_right/right_finger kp200 user1//actuatorkeyframekey qpos0 -0.96 1.16 0 -0.3 0 0.024 -0.024 0 -0.96 1.16 0 -0.3 0 0.024 -0.024 0.2 0.5 0.05 1 0 0 0//keyframe/mujoco 这段代码是一个完整的 Mujoco 模型文件描述了一个模拟环境中的物体、关节、动作控制器等元素。让我们逐个解释其中的内容 include filescene.xml/ 和 include filevx300s_dependencies.xml/引用了其他两个 XML 文件将它们的内容包含到当前文件中。 equality定义了两个关节的约束使得两个物体固定在一起。 weld将两个物体通过关节连接在一起设置了约束参数如刚度和阻尼等。 worldbody模型的世界部分定义了模拟环境中的各种物体。 include filevx300s_left.xml / 和 include filevx300s_right.xml /引用了两个 XML 文件将机器人的左臂和右臂的模型包含进来。body mocaptrue namemocap_left pos0.095 0.50 0.425 和 body mocaptrue namemocap_right pos-0.095 0.50 0.425定义了两个虚拟的 mocap 体用于捕捉运动数据。body namebox pos0.2 0.5 0.05定义了一个名为 box 的物体用于模拟一个红色的盒子。 joint namered_box_joint typefree frictionloss0.01 /定义了盒子的关节类型为自由关节并设置了摩擦损耗。inertial pos0 0 0 mass0.05 diaginertia0.002 0.002 0.002 /定义了盒子的惯性属性包括质量和惯性张量。geom condim4 solimp2 1 0.01 solref0.01 1 friction1 0.005 0.0001 pos0 0 0 size0.02 0.02 0.02 typebox namered_box rgba1 0 0 1 /定义了盒子的几何形状和纹理颜色等属性。 actuator定义了动作控制器用于控制机器人的手指关节的运动。 position ctrllimitedtrue ctrlrange0.021 0.057 jointvx300s_left/left_finger kp200 user1/ 和 position ctrllimitedtrue ctrlrange-0.057 -0.021 jointvx300s_left/right_finger kp200 user1/控制左臂机器人手指的位置。position ctrllimitedtrue ctrlrange0.021 0.057 jointvx300s_right/left_finger kp200 user1/ 和 position ctrllimitedtrue ctrlrange-0.057 -0.021 jointvx300s_right/right_finger kp200 user1/控制右臂机器人手指的位置。 keyframe定义了一个关键帧指定了各个关节的位置。 key qpos0 -0.96 1.16 0 -0.3 0 0.024 -0.024 0 -0.96 1.16 0 -0.3 0 0.024 -0.024 0.2 0.5 0.05 1 0 0 0/指定了各个关节的位置信息用于模拟开始时的初始状态。qpos这个属性定义了关节的位置。它包含了多个数值每两个数值代表一个关节的位置信息。在这个关键帧中一共有六个关节因此包含了 6*212 个数值。这些数值代表了每个关节的位置或方向。例如0 -0.96 1.16 0 -0.3 0 描述了左臂的一组关节位置0.024 -0.024 描述了右臂手指的位置0.2 0.5 0.05 描述了盒子的位置1 0 0 0 描述了盒子的方向。 这样当模拟开始时Mujoco 将模拟环境中的物体调整到这个关键帧指定的位置和方向从而实现了初始状态的设定。 整个 mujoco 块描述了一个模拟环境中的物体、约束、控制器等元素用于进行机器人控制和物体运动的仿真。 具体的仿真代码运行可视化效果【record_sim_episodes.py】