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我的网站为什么,中天建设集团有限公司官网,众创空间文化建设网站,河北省建设信息网站文章目录 前言1.Camport ROS2 SDK 介绍1.1 Camport ROS2 SDK源文件介绍1.2 Camport ROS2 SDK工作流程1.2.1 包含头文件1.2.2 2 初始化 ROS 2 节点1.2.3 创建节点对象1.2.4 创建发布者对象并实现发布逻辑1.2.5 启动 ROS 2 1.3 ROS2 SDK环境配置与编译1.3.1 Ubuntu 20.04 下ROS2 … 文章目录 前言1.Camport ROS2 SDK 介绍1.1 Camport ROS2 SDK源文件介绍1.2 Camport ROS2 SDK工作流程1.2.1 包含头文件1.2.2 2 初始化 ROS 2 节点1.2.3 创建节点对象1.2.4 创建发布者对象并实现发布逻辑1.2.5 启动 ROS 2 1.3 ROS2 SDK环境配置与编译1.3.1 Ubuntu 20.04 下ROS2 Foxy环境配置与编译1.3.2 Ubuntu 22.04 下ROS2 Humble环境配置与编译1.3.3 编译文件检查 1.4 参数配置1.4.1 单相机1.4.2 多相机 1.5 打开相机1.5.1 方法一配置camera_ros.py1.5.2 方法二使用RVIZ 1.6 测试Camport ROS2 SDK1.6.1 参数测试1.6.2 相机测试1.6.3 Storage 参数加载测试 前言 官网编译文档链接 https://doc.percipio.xyz/cam/latest/getstarted/sdk-ros2-compile.html 国内gitee下载SDK链接 https://gitee.com/percipioxyz 国外github下载SDK链接 https://github.com/percipioxyz 1.Camport ROS2 SDK 介绍 1.1 Camport ROS2 SDK源文件介绍 Camport ROS2 SDK 的目录目录包含了camport3includelaunchsrc。
1.README.md 简述了 ROS2 编译过程。 2.src/percipio_camera/CMakeLists.txt Cmake 编译系统的规则文件。 3.src/percipio_camera/camport3 包含 Percipio SDK 的库文件和头文件。 4.src/percipio_camera/include 包含头文件。 5.src/percipio_camera/launch 包含 ROS2 的启动文件用于启动节点和配置参数。 6.src/percipio_camera/package.xml 描述功能包清单的文件包括功能包的名称、版本号、作者信息、许可信息、编译依赖等。 7.src/percipio_camera/src 包含主要的源代码文件包括节点实现、相机驱动等。 1.2 Camport ROS2 SDK工作流程 1.2.1 包含头文件 包含必要的 ROS 2 头文件例如 rclcpp。 1.2.2 2 初始化 ROS 2 节点 使用 rclcpp::init(argc, argv); 初始化 ROS 2。 1.2.3 创建节点对象 使用 rclcpp::Node::make_shared(“节点名称”) 创建节点对象。 1.2.4 创建发布者对象并实现发布逻辑 使用 node-create_publisher消息类型(“话题名称”, 队列大小); 创建发布者对象。实现发布逻辑例如在回调函数中发布消息。 1.2.5 启动 ROS 2 使用 ros2 run 包名 节点名 运行指定的 ROS 2 节点。 使用 ros2 launch 包名 launch文件名 启动包含多个节点的 launch 文件。 1.3 ROS2 SDK环境配置与编译 主要针对ubuntu20.04对应ROS2 Foxy以及ubuntu22.04对应ROS2 Humble两个版本的系统进行操作。 1.3.1 Ubuntu 20.04 下ROS2 Foxy环境配置与编译 环境配置与编译步骤 第一步设置编码 sudo apt update sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALLen_US.UTF-8 LANGen_US.UTF-8 export LANGen_US.UTF-8第二步:添加ROS源的公钥 sudo apt update sudo apt install curl gnupg lsb-release sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo deb [arch\((dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu \)(source /etc/os-release echo \(UBUNTU_CODENAME) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null第三步:安装ROS2-foxy sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install ros-foxy-desktop sudo apt install python3-colcon-common-extensions sudo apt install ros-foxy-camera-info-manager sudo apt install ros-foxy-image-publisher sudo apt install ros-foxy-diagnostic-updater**第四步:**设置环境变量 source /opt/ros/foxy/setup.bash echo source /opt/ros/foxy/setup.bash ~/.bashrc第五步:camport3_ros2目录下编译SDK cd ~/ros2_ws/src/camport_ros2/ colcon build --event-handlers console_direct --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease sudo echo source ./install/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrccolcon build 说明 –event-handlers console_direct这个选项指定了事件处理程序。console_direct 表示直接在控制台输出构建事件的详细信息。这样可以更清楚地看到构建过程中的每一步和可能的错误信息。 –cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease这个选项传递了额外的 CMake 参数。在这种情况下-DCMAKE_BUILD_TYPERelease 设置了 CMake 的构建类型为 Release。这意味着构建将进行优化适合发布版本而不是调试版本。 编译后会生成 build 文件夹包含中间文件和目标文件、install 文件夹包括可执行文件、库文件、头文件和其他资源文件和 log 文件夹包含编译和运行时生成的日志文件。 1.3.2 Ubuntu 22.04 下ROS2 Humble环境配置与编译 环境配置与编译步骤 第一步:设置编码 sudo apt update sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALLen_US.UTF-8 LANGen_US.UTF-8 export LANGen_US.UTF-8第二步添加ROS源的公钥 sudo apt update sudo apt install curl gnupg lsb-release sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo deb [arch\)(dpkg –print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu \((source /etc/os-release echo \)UBUNTU_CODENAME) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null第三步安装ROS2-humble sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install ros-humble-desktop sudo apt install python3-colcon-common-extensions sudo apt install ros-humble-camera-info-manager sudo apt install ros-humble-image-publisher sudo apt install ros-humble-diagnostic-updater第四步设置环境变量 source /opt/ros/ humble /setup.bash echo source /opt/ros/ humble /setup.bash ~/.bashrc第五步camport3_ros2目录下编译SDK cd ~/ros2_ws/src/camport_ros2/ colcon build –event-handlers console_direct –cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease sudo echo source ./install/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc colcon build 说明 –event-handlers console_direct这个选项指定了事件处理程序。console_direct 表示直接在控制台输出构建事件的详细信息。这样可以更清楚地看到构建过程中的每一步和可能的错误信息。 –cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease这个选项传递了额外的 CMake 参数。在这种情况下-DCMAKE_BUILD_TYPERelease 设置了 CMake 的构建类型为Release。这意味着构建将进行优化适合发布版本而不是调试版本。 1.3.3 编译文件检查 编译后会生成buildinstalllog。 1.build 这个目录包含了编译过程中生成的中间文件和目标文件。包括对象文件.o、依赖文件等。 该目录在每次编译时都会被更新。 2.install 这个目录包含了安装后的文件。包括可执行文件、库文件、头文件和其他资源文件。 该目录用于运行时使用包含了所有需要的文件和依赖项。 3.log 这个目录包含了编译和运行时生成的日志文件。包括编译日志、运行时日志和错误日志等。 这些日志文件对于调试和诊断问题非常有用。 1.4 参数配置 1.4.1 单相机 camport3_ros2/install/percipio_camera/share/percipio_camera/launch/percipio_camera.launch.py 用于配置相机启动时加载的默认参数。如指定相机的SN或IP、组件配置配置color和depth的分辨率、ToF相关参数等。 注意当前连接相机的方式有两种相机SN、相机IP 1.4.2 多相机 camport3_ros2/install/percipio_camera/share/percipio_camera/launch/multi_cam.launch.py 1.用于配置相机启动时加载的默认参数。如指定相机的SN或IP、组件配置配置color和depth的分辨率、ToF相关参数等。 2.如果要添加第三台及以上需要在下图红框处添加相关的代码可以仿照第一、二台填写。 1.5 打开相机 第一步:修改 camport3_ros2/install/percipio_camera/share/percipio_camera/launch/ percipio_camera.launch.py文件后发布 ros2 launch percipio_camera percipio_camera.launch.py 第二步:观察出图效果 1.5.1 方法一配置camera_ros.py 方法一重新开一个终端将camera_ros2.py复制到camport3_ros2目录下并打开camera_ros2.py进行编辑。修改下图内容中的红框为 launch中camera name参数的值。 执行命令python3 ./camera_ros2.py 下图为该程序的用法。
1.5.2 方法二使用RVIZ 方法二重新开一个终端运行Rviz(Robot Visualization)执行命令 ros2 run rviz2 rviz21.打开RVIZ界面 2.配置深度图 3.打开深度图/彩色图/红外图 4.配置点云图并打开点云图
1.6 测试Camport ROS2 SDK 1.6.1 参数测试 支持配置的参数如下所示
1.6.2 相机测试 通过下表所列出的相机测试不同组件下的属性是否可以进行设置值比如Color组件下彩色相机的分辨率和格式Depth组件下相机的分辨率和格式、ToF特有属性参数IR组件下的相机的分辨率和格式等。
1.6.3 Storage 参数加载测试 ROS2 SDK支持打开相机后加载相机Storage配置参数参数均可通过Percipio-viewer进行配置。测试方法如下 1.确认相机的fetch_config.xml中有storage 组件。 2.使用Percipio-Viewer软件支持保存相机参数的版本打开相机修改各个组件下Controls下的参数然后保存参数到Storage。 3.使用ROS2打开相机观察出图情况。