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网站做图标放在手机桌面,外贸网站优化怎么做,5g空间大吗企业网站,一个网站大概多少钱本文经作者Fumitaka Kimizuka 授权我们翻译和转载。 原文链接#xff1a;myCobotに「頷き」「首振り」「首傾げ」をしてもらう #x1f916; - みかづきブログ・カスタム 引言 Fumitaka Kimizuka 创造了一个乘法表系统#xff0c;帮助他的女儿享受学习乘法表的乐趣。她可以…本文经作者Fumitaka Kimizuka 授权我们翻译和转载。 原文链接myCobotに「頷き」「首振り」「首傾げ」をしてもらう - みかづきブログ・カスタム 引言 Fumitaka Kimizuka 创造了一个乘法表系统帮助他的女儿享受学习乘法表的乐趣。她可以口头回答乘法问题显示的数字就是乘积。如果她回答正确myCobot 就会点头如果她回答错误myCobot 就会做出不同的动作。以下是作者对该系统开发过程的记录。 https://twitter.com/i/status/1793416553867706459 在实施这一机制时我用 Node.js 编写了一个程序让 myCobot 点头、摇头 和 歪头。 https://twitter.com/i/status/1780785823220224188 这是我将其与 LINE Bot 相关联时创建的程序的改进版。 准备工作 首先按照以下步骤使 myCobot 可以通过 Python 运行。 然后使用 Node.js 和 Express 架设网络服务器。虽然你也可以使用 Python 设置网络服务器但以我的技术水平Node.js 对我来说更快。因此我使用 Node.js 和 python-shell 来控制 myCobot。 python-shell - npm .env # Specify the USB port to which myCobot is connected MY_COBOT_PORT/dev/cu.XXXXXXXXapp.js (Excerpt) const express require(express);const express require(express); const { PythonShell } require(python-shell); const app express(); const http require(http).Server(app);app.use(express.json()); app.use(/, express.static(\({ __dirname }/public));async function move(color [255, 255, 255], angles [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval 200) {return new Promise((resolve, reject) {PythonShell.runString(from pymycobot.mycobot import MyCobot; MyCobot(\){ process.env.MY_COBOT_PORT }).set_color(\({ color }); from pymycobot.mycobot import MyCobot; MyCobot(\){ process.env.MY_COBOT_PORT }).send_angles([\({ angles }], \){ duration }),null).then(() {setTimeout(() resolve(), interval);}).catch(() {reject();});}); }move([255, 255, 255], // LED matrix colors (RGB)[0, 0, 0, 0, 0, 0], // Angles of myCobots joints (degrees)200 );通过创建一个 move 函数该函数可以接受 LED 矩阵颜色、关节角度和驱动时间等参数因此变得非常方便。 实施 对于点头、摇头和歪头请使用之前创建的move函数。 // Nodding async function doYes() {return new Promise(async (resolve, reject) {const interval 200;try {await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);resolve();} catch (err) {console.error(err);reject();}}); }// Shaking its head async function doNo() {return new Promise(async (resolve, reject) {const interval 400;try {await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval / 2);await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);resolve();} catch (err) {console.error(err);reject();}}); }// Tilting its head async function doHmm() {return new Promise(async (resolve, reject) {const interval 400;try {await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval / 2);await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);resolve();} catch (err) {console.error(err);reject();}}); }我是这样实现的接下来通过 Web API 调用点头、摇头和歪头动作。 app.js require(dotenv).config();const express require(express); const { PythonShell } require(python-shell); const app express(); const http require(http).Server(app);const PORT 3000;app.use(express.json()); app.use(/, express.static(\({ __dirname }/public));app.post(/yes, (req, res) {doYes();res.send(200); });app.post(/no, (req, res) {doNo();res.send(200); });app.post(/hmm, (req, res) {doHmm();res.send(200); });// https://www.elephantrobotics.com/wp-content/uploads/2021/03/myCobot-User-Mannul-EN-V20210318.pdf async function move(color [255, 255, 255], angles [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval duration) {return new Promise((resolve, reject) {PythonShell.runString(from pymycobot.mycobot import MyCobot; MyCobot(\){ process.env.MY_COBOT_PORT }).set_color(\({ color }); from pymycobot.mycobot import MyCobot; MyCobot(\){ process.env.MY_COBOT_PORT }).send_angles([\({ angles }], \){ duration }),null).then(() {setTimeout(() resolve(), interval);}).catch(() {reject();});}); }async function doYes() {return new Promise(async (resolve, reject) {const interval 200;try {await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);resolve();} catch (err) {console.error(err);reject();}}); }async function doNo() {return new Promise(async (resolve, reject) {const interval 400;try {await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval / 2);await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);resolve();} catch (err) {console.error(err);reject();}}); }async function doHmm() {return new Promise(async (resolve, reject) {const interval 400;try {await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval / 2);await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);resolve();} catch (err) {console.error(err);reject();}}); }try {doYes(); } catch(err) {console.error(err); }http.listen(PORT, 0.0.0.0);有了这个设置、 向 http://localhost:3000/yes 发送 POST 请求会让它点头。 向 http://localhost:3000/no 发送 POST 请求会让它摇头。 向 http://localhost:3000/hmm 发送 POST 请求会让它歪头。 将执行相应的操作。 DEMO 点头 摇头 歪着头 LED 矩阵的颜色也在悄然改变。 目前看起来是这样的但如果再调整一下效果可能会更好尤其是头部的倾斜动作。 Github 存储库 https://github.com/kimizuka/mycobot-express/tree/example/timas-table 总结 我们非常感谢 Fumitaka Kimizuka 允许我们分享如此出色的技术案例研究。我们希望在阅读本文后您能从中受到启发创造出更多有趣而实用的项目。如果您有类似的想法或作品请与我们分享让我们共同推动技术进步和创新