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网站开发合作合同范本,长沙快速网页制作,百度下载免费,最新新闻热点事件2022年一、什么是中断 通俗点讲就是让CPU停止当前在做的事#xff0c;转而去做更紧急的事。 二、中断优先级分组 这个紧急的事也有一个等级之分#xff0c;优先级越高越先执行。stm32使用中断优先配置寄存器的高4位#xff0c;共16级的中断优先等级。 stm32的中断优先等级可以分为…一、什么是中断 通俗点讲就是让CPU停止当前在做的事转而去做更紧急的事。 二、中断优先级分组 这个紧急的事也有一个等级之分优先级越高越先执行。stm32使用中断优先配置寄存器的高4位共16级的中断优先等级。 stm32的中断优先等级可以分为抢占优先级和子优先级。抢占优先级高的中断可以打断正在执行的抢占优先级低的中断当抢占优先级相同时子优先级高的优先执行。 eg抢占优先级2子优先级1的中断可以打断抢占优先级3子优先级0的中断但抢占优先级2子优先级1的中断不能打断抢占优先级2子优先级2的中断虽然前者子优先级高于后者但子优先级不能打断其他中断。 三、特征 1、低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY一般默认设置为5优先级的中断才允许调用FreeRTOS的API函数带有“FromISR后缀的函数” 2、将所有优先级位指定为抢占优先级位方便管理 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4 3、中断优先级越小越优先任务优先级越大越优先 四、FreeRTOS中断相关寄存器 FreeRTOS 中通过 SHPR3 寄存器将 PendSV 和 Systick 中断优先级被设置为最低因为要保证系统任务的切换不会阻塞系统其他中断的响应。 1、FreeRTOS关闭中断 FreeRTOS 中通过 BASEPRI 寄存器屏蔽优先级低于某一阈值的中断。 egBASEPRI 寄存器设置为0x50表示中断优先级在5~15内的均被屏蔽0~4的正常执行。因为中断寄存器使用的是8位寄存器的高4位也就是关闭FreeRTOS的中断  。 portDISABLE_INTERRUPTS(); //关闭中断经过此函数的一层层回调会发现最终此函数还是对寄存器 basepri 写入0x50来关闭中断 #define portDISABLE_INTERRUPTS() vPortRaiseBASEPRI()#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15 //中断最低优先级 #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 //系统可管理的最高中断优先级 #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY (8 - configPRIO_BITS) ) #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY (8 - configPRIO_BITS) ) //此处对5进行左移4位正是因为控制中断的寄存器高4位有效static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void ) { uint32_t ulNewBASEPRI configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;asm{/* Set BASEPRI to the max syscall priority to effect a criticalsection. */msr basepri, ulNewBASEPRI //将0x50写入寄存器basepridsbisb} } 2、FreeRTOS开启中断 将 BASEPRI 寄存器值设置为0时则不关闭任何中断。 portENABLE_INTERRUPTS(); //开启中断此处就比较简单了与关闭中断函数类似直接对中断寄存器 basepri 写0。 #define portENABLE_INTERRUPTS() vPortSetBASEPRI( 0 )static portFORCE_INLINE void vPortSetBASEPRI( uint32_t ulBASEPRI ) {asm{/* Barrier instructions are not used as this function is only used tolower the BASEPRI value. */msr basepri, ulBASEPRI} } 五、中断管理例程 创建函数与上一章说的类似此处只展示 task1 代码 注意此处延时函数使用的是 delay_xms(); 而不是delay_ms(); 或 vTaskDelay(); 因为FreeRTOS提供的 vTaskDelay() 内部会调用到 vPortSetBASEPRI( 0 ) 就是上面开启中断所调用的内部函数。也就是说 vTaskDelay() 会调用到开中断函数而 delay_ms() 内部则是调用的 vTaskDelay() 函数。所以如果调用 vTaskDelay() 函数会提前开启中断从而得不到正确的实验现象。 void task1( void * pvParameters ) {uint8_t task1_num0;while(1){if(task1_num5){printf(关中断\r\n);portDISABLE_INTERRUPTS(); //关闭中断delay_xms(5000);printf(开中断\r\n);portENABLE_INTERRUPTS(); //开启中断}vTaskDelay(1000);} } 定时器部分为了验证FreeRTOS的中断管理函数仅对5~15的优先级有效所以 TIM3 的优先级为4TIM5 的优先级为6 void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc) {TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能//定时器TIM3初始化TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM3, TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断//中断优先级NVIC设置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel TIM3_IRQn; //TIM3中断NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 4; //先占优先级4级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority 0; //从优先级0级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd ENABLE; //IRQ通道被使能NVIC_Init(NVIC_InitStructure); //初始化NVIC寄存器TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx }//通用定时器5中断初始化 //这里时钟选择为APB1的2倍而APB1为36M //arr自动重装值。 //psc时钟预分频数 //这里使用的是定时器5! void TIM5_Int_Init(u16 arr,u16 psc) {TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //时钟使能//定时器TIM3初始化TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM5, TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM5中断,允许更新中断//中断优先级NVIC设置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel TIM5_IRQn; //TIM5中断NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 6; //先占优先级6级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority 0; //从优先级0级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd ENABLE; //IRQ通道被使能NVIC_Init(NVIC_InitStructure); //初始化NVIC寄存器TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); //使能TIM5 } 中断服务函数 //定时器3中断服务函数 void TIM3_IRQHandler(void) {if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)SET) //溢出中断{printf(TIM3输出!!!\r\n);}TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除中断标志位 }//定时器5中断服务函数 void TIM5_IRQHandler(void) {if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Update)SET) //溢出中断{printf(TIM5输出!!!!!!\r\n);}TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Update); //清除中断标志位 }由于FreeRTOS的中断管理函数仅对5~15的优先级有效所以关闭中断后TIM3会正常工作。 实验现象 至于关中断时候输出的乱码我个人觉得可能是抢占同一个串口导致的。