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wordpress图片站教程,建立网站需要什么设备,seo综合查询工具,网站制作哪些分类汇川PLC学习Day3#xff1a;轴控代码编写、用户程序结构说明与任务配置示例、用户变量空间与编址 一、新建轴与轴控代码编写

1. 新建轴 (1)新建一个轴 #xff08;2#xff09;将轴名字更新为实际名字 可以后面实例化后再更改#xff0c;汇川可以在更新名字时同步更新…汇川PLC学习Day3轴控代码编写、用户程序结构说明与任务配置示例、用户变量空间与编址 一、新建轴与轴控代码编写
2. 新建轴 (1)新建一个轴 2将轴名字更新为实际名字 可以后面实例化后再更改汇川可以在更新名字时同步更新其他编写的代码名字汇川一大优点。 最后确定
3. 新建轴控代码文件 3. 轴功能块轴FB实例 汇川的轴功能块比三菱而言代码开发简化了不少流程相对于如没有轴控FB块的三菱PLC其不需要了解里面的通讯低层哪个缓存地址代表何种含义只需拖出来使用即可。 如果自己写一个轴控FB功能块会相当耗时耗力可能还会有Bug甚至不稳定。 以下轴功能块实例方法
   上面一栏用于变量定义下面一栏用于代码编辑。这里直接建立好了JOG/JOG-/调功器开关的三个布尔变量。 1MC_POWOR实例 (2)MC_JOG实例
   
4. 代码 “填空” 当功能块实例出来后将代码变量指向Axis_1及其相关内容 PROGRAM SV0_ETC VARJOG_F:BOOL;//JOGJOG_B:BOOL;//JOG-MotorRegulator:BOOL;//功率调整器开关AXIS_1_POWER: MC_Power;AXIS_1_JOG: MC_Jog; END_VAR AXIS_1_POWER(Axis: Axis_1,//将之前增加的轴名字放进来 将此实例指向为Axis_1Enable: TRUE, //轴使能程序开发时这个要开放到HMI给调试使用当为True时代码即扫描处理bRegulatorOn: MotorRegulator, //功率调整器开关当要使用电机时这个要TruebDriveStart: TRUE, //设置为TRUE时关闭功能块的紧急停止处理Status , //如果轴已经准备好运动置为 TRUEbRegulatorRealState , bDriveStartRealState , Busy , //如果功能块的处理没有完成置为TRUEError , //异常发生时置为 TRUEErrorID //异常发生时输出错误代码);AXIS_1_JOG(Axis: Axis_1 ,//将之前增加的轴名字放进来 将此实例指向为Axis_1 JogForward: JOG_F , //正转JOGJogBackward: JOG_B, //反转JOGVelocity: 1, //运动速度设置U/SAcceleration: 10,//加速度 Deceleration: 10,//减速度 Jerk: , Busy , CommandAborted , Error , ErrorId );所以汇川轴控制非常方便只需要把代码里实例时实例的轴名字指向组态创建的轴名字即可不需要知道如三菱电机的缓存地址作用和不用另做轴控制FB功能块。 以上是控制轴JOG功能的代码真正开发可能要用上以下功能块 MC_ReadStatus; //读取状态功能块 MC_Power; //使能功能块 MC_Jog; //Jog功能块 MC_Home; //原点搜索功能块 MC_MoveVelocity; //位置\速度模式下速度控制功能块 MC_MoveAbsolute; //绝对定位功能块 MC_MoveRelative; //相对定位功能块 MC_Reset; //错误复位功能块 SMC3_ReinitDrive; //错误复位功能块 MC_Halt; //轴暂停功能块 MC_Stop; //轴停止功能块 MC_TouchProbe; //探针功能块 SMC_SetControllerMode; MC_AbortTrigger; TRIGGER_REF; SMC_ERROR; // 设定伺服轴当前模式报警ID5. 添加到运行任务中 新增的程序文件(SVO_ETC)未在任务配置中时其文件名为灰色的需要将其添加到任务中去代码才会扫描 双击任务配置可以单独修改扫描间隔 加入任务程序文件 选择要加入任务的程序加入后程序文件名将变为蓝色 6. POU、功能块FB、函数FC三者之间的关系 1程序文件POU 如上我们跑马灯程序文件和伺服控制程序文件都是属于逻辑代码文件其任务可以单独有不同的扫描执行周期、不同的触发条件 2功能块 (FB) A 功能块 (FB)概念 伺服点动POU程序中使用了系统提供的MC POWER、MC JOG功能块 使用的方法是: a) 利用MC_POWER、MC JOG功能块作为模板分别定义了AXIS_1_POWER、AXIS_1_JOG两个命令操作块 (也称为MC POWER、MC JOG功能块实例) b) 对实例的操作块加入所需的控制变量 推而广之若有多个伺服可以创建多个功能块实例分别加入对应的控制变量 B功能块的特性一一功能封装 以MC POWER功能块为例该功能块的完成的功能是用EtherCAT总线对指定伺服从机的“使能操作”将操作程、成功与否、出错原因等一一列出来供用户查询。 如果是自己编程完成同样的功能需有如下操作 命今准备按COE规范制备通讯数据 EtherCAT通讯的PDO/SDO的通讯写操作命令伺服使能 对EtherCAT通讯的PDO/SDO的通讯应答解析 将操作状态、结果存放于特定数据结构数组 可能的异常处理 MC POWER中就封装了这些操作而我们只需简单调用这个功能块就可以无需了解其中的技术细节 C功能块的特性一提高编程效率 若应用系统中有多个伺服可以创建多个功能块实例分别加入对应的控制变量就可以对多个何服进行控制了。 功能块如一个模板可以复制多个相似的功能块实例去分别对不同的对象进行操作处理。这样可减少相似编程代码的反复编写提高编程效率。 D) 定义自己的功能块 我们可以自己定义功能块定义完成后就可以像使用编程系统提供的功能块一样用于操作实例化
   3函数FUN 可以将常用的处理子程序封装为函数FC供POU或功能块FB调用。 FC不需要实例化没有保留内存每次调用的入口参数相同把实参给形参得到的反馈结果都会相同 程序POU、功能块FB、函数FC的三者比较
   二、 用户程序结构说明、任务配置示例
5. 用户程序的典型结构与任务配置示例 即可以“同时”执行几个任务也可以每个任务可以有不同的扫描执行周期、不同的触发条件。 程序任务一一由单个或若千个POU组成 如下图PLC_PRG可以是跑马灯程序 ETHERCAT.EtherCAT_TASK是以太网ETHERCAT任务SVO_ETC是伺服控制程序 扫描时间一一任务配置(指定每个POU的执行周期) 任务配置示例 触发条件一一【周期循环、软件变量触发】或【定时触发(如EtherCAT中断)】或【硬件触发(如外部中断)】 任务配置示例 任务扫描流程图 如果任务只用一个扫描循环就可以的话可以直接在一个Main.Prg程序文件里调动所有的Pou子程序文件就可以如下
   三、 用户变量空间与编址
6. AM600系统提供给用户的变量内存一览其使用 2. AM600内存的编址规则 3. AM600内存的使用特点 4. 编程时指定特定地址的方法