如何做单网页网站网站如何做延迟加载

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1. 在线程脚本内使用单个阻塞函数#xff08;红色#xff09;
2. 在线程脚本中使用多个非阻塞函数#xff08;黄色#xff09;
3. 在非线程脚本中使用多个非阻塞函数#xff08;… 该场景说明了使用 CoppeliaSim 中提供的 Ruckig 在线轨迹生成功能的各种方法
4. 在线程脚本内使用单个阻塞函数红色
5. 在线程脚本中使用多个非阻塞函数黄色
6. 在非线程脚本中使用多个非阻塞函数蓝色 4.使用关节回调函数绿色  – 红色圆柱体  – 线程化子脚本使用sim.moveToPose – 引入sim库 sim require sim– Threaded child script, using sim.moveToPose: – 线程化子脚本使用sim.moveToPosefunction sysCall_init()– 获取当前对象句柄h sim.getObject(.)– 获取速度图形对象句柄graph sim.getObject(/Object_Velocity_Graph)– 创建图形流stream sim.addGraphStream(graph, Red cylinder, m/s, 0, {1, 0, 0})– 设置图形流的变换 对图形流进行原始类型的变换不进行缩放但在垂直方向上偏移了0.0002个单位。– graph: 图形对象的句柄表示图形流所属的图形对象。– stream: 图形流的句柄表示要设置变换的图形流。– sim.stream_transf_raw: 表示变换的类型这里使用原始类型。– 1: 表示缩放比例的因子这里为1表示不进行缩放。– 0.0002: 表示平移的偏移量这里设置为0.0002表示在图形流上方偏移0.0002个单位。sim.setGraphStreamTransformation(graph, stream, sim.stream_transf_raw, 1, 0.0002) endfunction sysCall_sensing()– 获取对象速度的第三个分量在z轴上的速度sim.setGraphStreamValue(graph, stream, sim.getObjectVelocity(h)[3])–获取对象在Z方向速度 endfunction cb(tr, vel, accel, handle)– 设置对象的姿态sim.setObjectPose(handle, tr) endfunction sysCall_thread()– 定义最大速度local maxVel {0.02, 0.02, 0.02, 0.2} – vx, vy, vz in m/s, Vtheta is rad/s– 定义最大加速度local maxAccel {0.002, 0.002, 0.002, 0.02} – ax, ay, az in m/s^2, Atheta is rad/s^2– 定义最大加加速度在RML类型2下被忽略即无穷大local maxJerk {0.001, 0.001, 0.001, 0.01} – is ignored (i.e. infinite) with RML type 2– 获取起始姿态local startTr sim.getObjectPose(h)– 复制起始姿态作为目标姿态local goalTr sim.copyTable(startTr)– 将目标姿态的z分量增加0.5goalTr[3] goalTr[3] 0.5– 使用sim.moveToPose移动到目标姿态 使机器人从当前姿态 (startTr) 移动到目标姿态 (goalTr)在移动过程中受到了速度、加速度和加加速度的限制并在运动完成后调用回调函数 cb 来设置对象的姿态。– -1: 表示移动的方式。在这里-1 表示使用默认的移动方式即线性插值。– startTr: 表示起始姿态即机器人当前的姿态。– maxVel: 表示最大速度的限制是一个包含四个元素的表分别对应 x、y、z 方向的线速度和绕姿态的角速度。– maxAccel: 表示最大加速度的限制同样是一个包含四个元素的表分别对应 x、y、z 方向的线加速度和绕姿态的角加速度。– maxJerk: 表示最大加加速度的限制同样是一个包含四个元素的表但在这里被忽略因为 RML (Robotics Motion Library) 类型 2 下其值被视为无穷大。– goalTr: 表示目标姿态即机器人要达到的目标位置和姿态。– cb: 表示在运动完成后的回调函数即运动结束后会调用此函数这里是 cb(tr, vel, accel, handle)。– h: 表示机器人对象的句柄即要执行移动操作的对象。sim.moveToPose(-1, startTr, maxVel, maxAccel, maxJerk, goalTr, cb, h) end– 红色关节  – 线程化子脚本使用sim.moveToConfig: – 引入sim库 sim require sim– Threaded child script, using sim.moveToConfig: – 线程化子脚本使用sim.moveToConfig:function sysCall_init()– 获取当前对象句柄h sim.getObject(.)– 获取关节速度图形对象句柄graph sim.getObject(/Joint_Velocity_Graph)– 创建图形流stream sim.addGraphStream(graph, Red joint, deg/s, 0, {1, 0, 0})– 设置图形流的变换sim.setGraphStreamTransformation(graph, stream, sim.stream_transf_raw, 1, 0.02) endfunction sysCall_sensing()– 获取关节速度并将其转换为度/秒sim.setGraphStreamValue(graph, stream, sim.getJointVelocity(h) * 180 / math.pi) endfunction cb(config, vel, accel, handle)– 设置关节的位置sim.setJointPosition(handle, config[1]) endfunction sysCall_thread()– 定义最大关节速度maxVel 0.1 – 弧度/秒– 定义最大关节加速度maxAccel 0.01 – 弧度/秒^2– 定义最大关节加加速度maxJerk 0.001 – 弧度/秒^3– 移动到目标关节配置 使机器人的第一个关节从当前位置移动到目标位置0弧度并受到了关节速度、关节加速度和关节加加速度的限制在运动完成后调用回调函数 cb 来设置关节的位置。– -1: 表示移动的方式。在这里-1 表示使用默认的移动方式即线性插值。– {0}: 表示目标关节的配置这里是一个包含一个元素的表表示第一个关节的目标位置为0弧度。– nil, nil: 表示不设置目标速度和目标加速度。– {maxVel}: 表示最大关节速度的限制是一个包含一个元素的表表示第一个关节的最大速度。– {maxAccel}: 表示最大关节加速度的限制是一个包含一个元素的表表示第一个关节的最大加速度。– {maxJerk}: 表示最大关节加加速度的限制是一个包含一个元素的表表示第一个关节的最大加加速度。– {179 * math.pi / 180}: 表示目标关节的位置范围这里设置为179度转换为弧度。– {0}: 表示不设置目标关节的速度。– cb: 表示在运动完成后的回调函数即运动结束后会调用此函数这里是 cb(config, vel, accel, handle)。– h: 表示机器人对象的句柄即要执行移动操作的对象。sim.moveToConfig(-1, {0}, nil, nil, {maxVel}, {maxAccel}, {maxJerk}, {179 * math.pi / 180}, {0}, cb, h) end– 黄色圆柱   – 线程化子脚本使用sim.ruckigPos和sim.ruckigStep – 引入sim库 sim require sim– Threaded child script, using sim.ruckigPos and sim.ruckigStep: – 线程化子脚本使用sim.ruckigPos和sim.ruckigStepfunction sysCall_init()– 获取当前对象句柄h sim.getObject(.)– 获取速度图形对象句柄graph sim.getObject(/Object_Velocity_Graph)– 创建图形流stream sim.addGraphStream(graph, Yellow cylinder, m/s, 0, {1, 1, 0})– 设置图形流的变换sim.setGraphStreamTransformation(graph, stream, sim.stream_transf_raw, 1, 0.0001) endfunction sysCall_sensing()– 获取对象速度的第三个分量在z轴上的速度sim.setGraphStreamValue(graph, stream, sim.getObjectVelocity(h)[3]) endfunction sysCall_thread()– 获取对象当前位置local p sim.getObjectPosition(h)– 构建当前位置、速度、加速度信息的表local currentPosVelAccel {p[1], p[2], p[3], 0, 0, 0, 0, 0, 0}– 定义最大速度、加速度、加加速度信息的表local maxVelAccelJerk {0.02, 0.02, 0.02, 0.002, 0.002, 0.002, 0.001, 0.001, 0.001} – vx, vy, vz in m/s, ax, ay, az in m/s^2, jx, jy, jz is ignored (i.e. infinite) with RML type 2– 定义目标位置和速度信息的表local targetPosVel {p[1], p[2], p[3] 0.5, 0, 0, 0} – x, y, z in m, vx, vy, vz in m/s– 创建Ruckig对象并初始化 创建一个用于进行三维运动规划的Ruckig对象并初始化其参数。– 3: 表示运动的维度这里为3表示是三维运动。– 0.0001: 表示最小步长即运动规划的最小时间间隔。– -1: 表示运动类型。在这里-1 表示使用默认的运动类型即 RML (Robotics Motion Library) 类型 2。– currentPosVelAccel: 表示当前位置、速度、加速度信息的表包含9个元素依次是x、y、z位置线速度角速度线加速度角加速度。– maxVelAccelJerk: 表示最大速度、加速度、加加速度信息的表包含9个元素依次是x、y、z方向的最大速度、加速度和加加速度。– {1, 1, 1}: 表示是否考虑每个维度的运动限制这里都设置为1表示考虑所有维度的运动限制。– targetPosVel: 表示目标位置和速度信息的表包含6个元素依次是x、y、z位置线速度角速度线加速度。local rmlObject sim.ruckigPos(3, 0.0001, -1, currentPosVelAccel, maxVelAccelJerk, {1, 1, 1}, targetPosVel)– 启用步进模式local lb sim.setStepping(true)result 0while result 0 do– 在每个模拟步长内执行Ruckig运动规划的一步result, newPosVelAccel sim.ruckigStep(rmlObject, sim.getSimulationTimeStep())if result ~ -1 then– 更新对象的位置sim.setObjectPosition(h, newPosVelAccel)end– 推进仿真sim.step()end– 恢复仿真步进模式状态sim.setStepping(lb)– 移除Ruckig对象sim.ruckigRemove(rmlObject) end –黄色关节   – 线程化子脚本使用sim.ruckigPos和sim.ruckigStep – 引入sim库 sim require sim– Threaded child script, using sim.ruckigPos and sim.ruckigStep: – 线程化子脚本使用sim.ruckigPos和sim.ruckigStepfunction sysCall_init()– 获取当前对象句柄h sim.getObject(.)– 获取关节速度图形对象句柄graph sim.getObject(/Joint_Velocity_Graph)– 创建图形流stream sim.addGraphStream(graph, Yellow joint, deg/s, 0, {1, 1, 0})– 设置图形流的变换sim.setGraphStreamTransformation(graph, stream, sim.stream_transf_raw, 1, 0.01) endfunction sysCall_sensing()– 获取关节速度并将其转换为度/秒sim.setGraphStreamValue(graph, stream, sim.getJointVelocity(h) * 180 / math.pi) endfunction sysCall_thread()– 定义最大关节速度maxVel 0.1 – 弧度/秒– 定义最大关节加速度maxAccel 0.01 – 弧度/秒^2– 定义最大关节加加速度maxJerk 0.001 – 弧度/秒^3– 创建Ruckig对象并初始化 创建一个用于进行单轴关节运动规划的Ruckig对象并初始化其参数。– 1: 表示运动的维度这里为1表示是单轴运动关节运动。– 0.0001: 表示最小步长即运动规划的最小时间间隔。– -1: 表示运动类型。在这里-1 表示使用默认的运动类型即 RML (Robotics Motion Library) 类型 2。– {0, 0, 0}: 表示当前位置、速度、加速度信息的表包含3个元素依次是关节的当前位置、速度和加速度。– {maxVel, maxAccel, maxJerk}: 表示最大速度、加速度、加加速度信息的表包含3个元素依次是关节的最大速度、加速度和加加速度。– {1}: 表示是否考虑每个维度的运动限制这里设置为1表示考虑所有维度的运动限制。– {179 * math.pi / 180, 0, 0}: 表示目标位置、速度、加速度信息的表包含3个元素依次是关节的目标位置、速度和加速度。这里将179度转换为弧度。rmlObject sim.ruckigPos(1, 0.0001, -1, {0, 0, 0}, {maxVel, maxAccel, maxJerk}, {1}, {179 * math.pi / 180, 0, 0})– 启用步进模式local lb sim.setStepping(true)result 0while result 0 do– 在每个模拟步长内执行Ruckig运动规划的一步result, newPosVelAccel sim.ruckigStep(rmlObject, sim.getSimulationTimeStep())if result ~ -1 then– 更新关节的位置sim.setJointPosition(h, newPosVelAccel[1]) – 或者根据关节模式使用 sim.setJointTargetPositionend– 推进仿真sim.step()end– 恢复仿真步进模式状态sim.setStepping(lb)– 移除Ruckig对象sim.ruckigRemove(rmlObject) end –蓝色圆柱体    – 非线程化子脚本使用sim.ruckigPos和sim.ruckigStep: function sysCall_init()– 获取当前对象句柄h sim.getObject(.)– 获取速度图形对象句柄graph sim.getObject(/Object_Velocity_Graph)– 创建图形流stream sim.addGraphStream(graph, Blue cylinder, m/s, 0, {0, 0.5, 1})– 获取对象当前位置local p sim.getObjectPosition(h)– 构建当前位置、速度、加速度信息的表local currentPosVelAccel {p[1], p[2], p[3], 0, 0, 0, 0, 0, 0}– 定义最大速度、加速度、加加速度信息的表local maxVelAccelJerk {0.02, 0.02, 0.02, 0.002, 0.002, 0.002, 0.001, 0.001, 0.001} – vx, vy, vz in m/s, ax, ay, az in m/s^2, jx, jy, jz is ignored (i.e. infinite) with RML type 2– 定义目标位置和速度信息的表local targetPosVel {p[1], p[2], p[3] 0.5, 0, 0, 0} – x, y, z in m, vx, vy, vz in m/s– 创建Ruckig对象并初始化rmlObject sim.ruckigPos(3, 0.0001, -1, currentPosVelAccel, maxVelAccelJerk, {1, 1, 1}, targetPosVel) endfunction sysCall_sensing()– 获取对象速度的第三个分量在z轴上的速度sim.setGraphStreamValue(graph, stream, sim.getObjectVelocity(h)[3]) endfunction sysCall_actuation()– 如果Ruckig对象存在则执行一步运动规划if rmlObject thenlocal result, newPosVelAccel sim.ruckigStep(rmlObject, sim.getSimulationTimeStep())– 如果运动规划成功则更新对象的位置if result ~ -1 thensim.setObjectPosition(h, newPosVelAccel)end– 如果运动规划完成或出错则移除Ruckig对象if result 1 or result -1 thensim.ruckigRemove(rmlObject)rmlObject nilendend endfunction sysCall_cleanup()– 在清理阶段确保移除Ruckig对象if rmlObject thensim.ruckigRemove(rmlObject)end end –蓝色关节   – 非线程化子脚本使用sim.ruckigPos和sim.ruckigStep: function sysCall_init()– 获取当前关节对象句柄h sim.getObject(.)– 获取关节速度图形对象句柄graph sim.getObject(/Joint_Velocity_Graph)– 创建图形流stream sim.addGraphStream(graph, Blue joint, deg/s, 0, {0, 0.5, 1})– 定义最大关节速度maxVel 0.1 – 弧度/秒– 定义最大关节加速度maxAccel 0.01 – 弧度/秒^2– 定义最大关节加加速度maxJerk 0.001 – 弧度/秒^3– 创建Ruckig对象并初始化rmlObject sim.ruckigPos(1, 0.0001, -1, {0, 0, 0}, {maxVel, maxAccel, maxJerk}, {1}, {179 * math.pi / 180, 0, 0}) endfunction sysCall_sensing()– 获取关节速度并将其转换为度/秒sim.setGraphStreamValue(graph, stream, sim.getJointVelocity(h) * 180 / math.pi) endfunction sysCall_actuation()– 如果Ruckig对象存在则执行一步运动规划if rmlObject thenlocal result, newPosVelAccel sim.ruckigStep(rmlObject, sim.getSimulationTimeStep())– 如果运动规划成功则更新关节的位置if result ~ -1 thensim.setJointPosition(h, newPosVelAccel[1]) – 或者根据关节模式使用 sim.setJointTargetPositionend– 如果运动规划完成或出错则移除Ruckig对象if result 1 or result -1 thensim.ruckigRemove(rmlObject)rmlObject nilendend endfunction sysCall_cleanup()– 在清理阶段确保移除Ruckig对象if rmlObject thensim.ruckigRemove(rmlObject)end end –绿色关节 – 线程化子脚本使用sim.moveToConfig: function sysCall_init()– 获取当前关节对象句柄h sim.getObject(.)– 获取关节速度图形对象句柄graph sim.getObject(/Joint_Velocity_Graph)– 创建图形流stream sim.addGraphStream(graph, Green joint, deg/s, 0, {0, 1, 0})– 设置图形流的变换sim.setGraphStreamTransformation(graph, stream, sim.stream_transf_raw, 1, -0.01) endfunction sysCall_sensing()– 获取关节速度并将其转换为度/秒sim.setGraphStreamValue(graph, stream, sim.getJointVelocity(h) * 180 / math.pi) endfunction sysCall_thread()– 定义最大关节速度maxVel 0.1 – 弧度/秒– 定义最大关节加速度maxAccel 0.01 – 弧度/秒^2– 定义最大关节加加速度maxJerk 0.001 – 弧度/秒^3– 通过设置关节的目标位置触发关节的回调函数sim.setJointTargetPosition(h, 179 * math.pi / 180, {maxVel, maxAccel, maxJerk}) endfunction sysCall_joint(inData)– 用户可以在这里自由实现回调函数– 由于该函数没有返回任何值调用将被重定向到场景层次结构的上层– 并最终由主脚本中的默认关节回调函数处理 end