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电子商务网站建设的基本要素,建设哪里看额度,资阳市网站seo,做电影网站有什么流媒体好一、MPU6050常用配置寄存器 1、电源管理寄存器1#xff08; PWR_MGMT_1 #xff09; 此寄存器允许用户配置电源模式和时钟源。 DEVICE_RESET #xff1a;用于控制复位的比特位。设置为1时复位 MPU6050#xff0c;内部寄存器恢复为默认值#xff0c;复位结束…        一、MPU6050常用配置寄存器 1、电源管理寄存器1 PWR_MGMT_1         此寄存器允许用户配置电源模式和时钟源。         DEVICE_RESET 用于控制复位的比特位。设置为1时复位 MPU6050内部寄存器恢复为默认值复位结束后MPU硬件自动清零该位。         SLEEP用于控制 MPU6050 工作模式的比特位。MPU6050复位后该位置 1即进入了低功耗睡眠模式。因此设备上电复位后我们要将该比特位置0以进入正常工作模式。         TEMP_DIS用于设置是否使能温度传感器的比特位。将该位置为0则使能温度传感器。         CLKSEL[2:0]用于设置系统时钟源的比特位。可选择使用内部8MHz晶振、外部晶振或陀螺仪时钟作为时钟源。 设备上电默认是使用内部 8M的RC晶振但因其精度不高官方推荐使用陀螺锁相环或者外部时间作为时钟源以提高稳定性。一般设置 CLKSEL001 即可。时钟源可根据下表进行选择 //示例代码 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050设置电源管理寄存器 10X6B的bit7 为 1 delay_ms(100); MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050设置电源管理寄存器 10X6B为 0X00
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考 设置电源管理寄存器 10X1Bbit2、bit1、bit0 为 001 2、陀螺仪配置寄存器 GYRO_CONFIG 此寄存器用于触发陀螺仪自检并配置陀螺仪的满量程范围。         我们重点关注FS_SEL[1:0]这两个位它用于设置陀螺仪的满量程范围一般设置为 3即±2000°/S因为陀螺仪的 ADC 为 16 位分辨率所以得到灵敏度为65536/400016.4LSB/(°/S)。 //示例代码 MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps, 设置陀螺仪配置寄存器0X1Bbit4、bit3 为 3 3、加速度传感器配置寄存器 ACCEL_CONFIG 此寄存器用于触发加速度计的自检并配置加速度计的满量程范围还可配置了数字高通滤波器DHPF。         我们重点关注AFS_SEL[1:0]这两个位用于设置加速度传感器的满量程范围一般设置为 0即±2g因为加速度传感器的ADC 也是 16 位所以得到灵敏度为65536/416384LSB/g。 //示例代码 MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g 设置加速度传感器配置寄存器0X1Cbit4、bit3 为 04、FIFO 使能寄存器 FIFO_EN         此寄存器用于控制 FIFO 使能确定将哪些传感器测量值加载到FIFO缓冲区中。如果传感器各自的FIFO_EN位在该寄存器中被设置为1则存储在传感器数据寄存器寄存器59至96内的数据将被加载到FIFO缓冲器中。这些传感器按照寄存器25中定义的采样速率进行采样。         实际应用中在简单读取传感器数据的时候可以不用 FIFO设置对应位为 0 即可禁止 FIFO设置为 1 则使能 FIFO。加速度传感器的 3 个轴全由 1个位ACCEL_FIFO_EN控制只要该位置 1则加速度传感器的三个通道都开启 FIFO了。 5、陀螺仪采样率分频寄存器 SMPRT_DIV         该寄存器用于设置 MPU6050 的陀螺仪采样频率计算公式为                 采样频率 陀螺仪输出频率 / (1SMPLRT_DIV)       陀螺仪的输出频率是 1Khz 或者 8Khz与数字低通滤波器DLPF的设置有关当 DLPF_CFG0/7 的时候频率为 8Khz其他情况是 1Khz。 一般情况下DLPF 滤波带宽设置为采样率的 ¹⁄₂ 。         采样率我们假定设置为 50Hz那么采样分频器值 SMPLRT_DIV ¹⁰⁰⁰⁄₅₀-1 19。         注意加速度计的输出速率为1 kHz。这意味着对于大于1 kHz的采样率相同的加速度计采样数据可以不止一次地输出到FIFO、DMP和传感器寄存器。 6、配置寄存器 CONFIG         对于这个寄存器我们主要关注DLPF_CFG[2:0]即数字低通滤波器DLPF的设置位加速度计和陀螺仪都是根据这三个比特位的配置进行过滤的。DLPF_CFG[2:0] 不同配置对应的过滤情况如下表所示         加速度传感器的输出速率Fs固定是 1Khz而陀螺仪传感器的输出速率Fs根据 DLPF_CFG 的配置有所不同。一般我们设置陀螺仪传感器的带宽为其采样率的一半如前面所说的如果设置采样率为 50Hz那么带宽就应该设置为 25Hz取近似值 20Hz就应该设置 DLPF_CFG 4 二进制 100。 7、电源管理寄存器2 PWR_MGMT_2         此寄存器允许用户在仅加速计低功率模式下配置唤醒频率。这个寄存器还允许用户将加速度计和陀螺仪的各个轴进入待机模式。一般情况下配置为 0 。可根据实际情况设置详细内容可参考寄存器手册。 8、陀螺仪数据输出寄存器6个8位寄存器0x43~0x48        陀螺仪传感器数据输出寄存器由6个8位寄存器组成分别存储X/Y/Z三个轴的陀螺仪传感器数据高字节在前低字节在后。        每个16位陀螺仪测量都有一个在FS_SEL寄存器27中定义的满量程。对于每个全尺度设置陀螺仪每LSB的灵敏度如下表所示。        9、加速度传感器数据输出寄存器6个0x3B~0x40        加速度传感器数据输出寄存器由6个8位寄存器组成输出X/Y/Z三个轴的加速度传感器值高字节在前低字节在后。         每个16位加速度计测量都有一个在ACCEL_FS寄存器28中定义的完整尺度。对于每个完整的尺度设置ACCEL_xOUT中每LSB加速度计的灵敏度如下表所示。        10、温度传感器数据输出寄存器 TEMP_OUT_H and TEMP_OUT_L         温度换算公式为   Temperature 36.53 regval/340  其中Temperature为计算得到的温度值单位为℃regval为从0X41和0X42读到的温度传感器有符号值。 二、MPU6050初始化 1、初始化 IIC 接口。MPU6050 采用 I2C 与 STM32F1 通信需要先初始化与 MPU6050 连接的 SDA和 SCL 数据线。         2、复位并唤醒 MPU6050。复位操作使 MPU6050 内部所有寄存器恢复默认值通过对电源管理寄存器 10x6B的DEVICE_RESET置 1 实现。 复位结束后电源管理寄存器 1 恢复默认值(0x40)然后必须设置该寄存器为0x00以唤醒 MPU6050进入正常工作模式。        3、设置角速度传感器陀螺仪和加速度传感器的满量程范围。通过陀螺仪配置寄存器0x1B和加速度传感器配置寄存器0x1C设置一般设置陀螺仪的满量程范围为±2000dps加速度传感器的满量程范围为±2g。         4、设置其他参数。需要配置的参数还有关闭中断、关闭 AUX IIC 接口没有磁力计、禁止 FIFO、设置陀螺仪采样率和设置数字低通滤波器DLPF等。如果不采用中断方式读取数据则关闭中断如果不使用 AUX IIC 接口外接其他传感器则关闭此接口。可以分别通过中断使能寄存器0x38和用户控制寄存器0x6A控制。MPU6050 可以使用 FIFO 存储传感器数据如果不使用则可以关闭所有 FIFO 通道可能通过 FIFO 使能寄存器0x23控制默认都置 0即禁止 FIFO所以用默认值就可以了。陀螺仪采样率通过采样率分频寄存器0x19控制。数字低通滤波器(DLPF)则通过配置寄存器0x1A设置一般设置 DLPF 带宽为采样率的 ¹⁄₂ 。         5、配置系统时钟源并使能角速度陀螺仪传感器和加速度传感器。系统时钟源同样是通过电源管理寄存器 10x1B来设置该寄存器的最低三位用于设置系统时钟源选择默认值是 0内部 8M RC 震荡一般设置为 1选择 x 轴陀螺 PLL 作为时钟源以获得更高精度的时钟。同时使能角速度传感器和加速度传感器这两个操作通过电源管理寄存器 20x6C来设置设置对应位为 0 即可开启。         至此MPU6050 的初始化就基本完成了可以正常工作了其他未设置的寄存器全部采用默认值即可。 三、MPU6050初始化示例代码 //部分宏定义数据 //MPU6050 AD0控制脚 #define MPU_AD0_CTRL PAout(15) //控制AD0电平,从而控制MPU地址//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到 //#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器,在寄存器手册未提到 #define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X #define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y #define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z #define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A #define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器 #define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器 #define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器 #define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器 #define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器 #define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器 #define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器 #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器 #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器 #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器 #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器 #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器 #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器 #define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器 #define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器 #define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器 #define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器 #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器 #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器 #define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器 #define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器 #define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器 #define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器 #define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器 #define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器 #define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器 #define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1 #define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2 #define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位 #define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位 #define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器 #define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位). //如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位). #define MPU_ADDR 0X68//初始化MPU6050 //返回值:0,成功 // 其他,错误代码 u8 MPU_Init(void) { u8 res;MPU_AD0_CTRL0; //控制MPU6050的AD0脚为低电平,从机地址为:0x68MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0x80); //复位MPU6050 设置电源管理寄存器 10x6B的bit7 为 1delay_ms(100);MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0x00); //唤醒MPU6050 设置电源管理寄存器 10x6B为 0X00 MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps 设置陀螺仪配置寄存器0x1Bbit4、bit3 为 3 MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器±2g 设置加速度传感器配置寄存器0x1Cbit4、bit3 为 0MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50HzMPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0x00); //关闭所有中断MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0x00); //I2C主模式关闭MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0x00); //关闭FIFO 设置FIFO 使能寄存器0X23为 0X00MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0x80); //INT引脚低电平有效resMPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);if(resMPU_ADDR)//器件ID正确{MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0x01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考 设置电源管理寄存器 10X1Bbit2、bit1、bit0 为 001MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0x00); //加速度与陀螺仪都工作 设置电源管理寄存器20X6C 为 0X00MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz }else return 1;return 0; } // 以上为MPU6050初始化部分//初始化IIC void MPU_IIC_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外设IO PORTB时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11; // 端口配置GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHzGPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIO GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11); //PB10,PB11 输出高 }//IIC写一个字节 //reg:寄存器地址 //data:数据 //返回值:0,正常 // 其他,错误代码 u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) { MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR1)|0);//发送器件地址写命令 if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答{MPU_IIC_Stop(); return 1; }MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK{MPU_IIC_Stop(); return 1; } MPU_IIC_Stop(); return 0; }//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围 //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr) {return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr3);//设置陀螺仪满量程范围
}//设置MPU6050加速度传感器满量程范围 //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr) {return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr3);//设置加速度传感器满量程范围
}//设置MPU6050的采样率(假定陀螺仪输出频率Fs1KHz) //rate:4~1000(Hz) //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 u8 MPU_Set_Rate(u16 rate) {u8 data;if(rate1000)rate1000;if(rate4)rate4;data1000/rate-1; //由采样频率 陀螺仪输出频率 / (1SMPLRT_DIV)得 SMPLRT_DIV 陀螺仪输出频率 / 采样频率 - 1dataMPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半 }//IIC读一个字节 //reg:寄存器地址 //返回值:读到的数据 u8 MPU_Read_Byte(u8 reg) {u8 res;MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR1)|0);//发送器件地址写命令 MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答MPU_IIC_Start();MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR1)|1);//发送器件地址读命令 MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 resMPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件 return res; } 四、结语。         本文内容部分参考网络大神提供的代码如有权利限制请及时联系。