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做网站可以不做后端吗,网站升级维护,如何查询到某网站开发商,没有网站服务器空间如何用ftp重要的内容写在前面#xff1a; 该系列是以up主太极创客的零基础入门学用Arduino教程为基础制作的学习笔记。个人把这个教程学完之后#xff0c;整体感觉是很好的#xff0c;如果有条件的可以先学习一些相关课程#xff0c;学起来会更加轻松#xff0c;相关课程有数字电路…重要的内容写在前面 该系列是以up主太极创客的零基础入门学用Arduino教程为基础制作的学习笔记。个人把这个教程学完之后整体感觉是很好的如果有条件的可以先学习一些相关课程学起来会更加轻松相关课程有数字电路强烈推荐先学数电不然可能会有一些地方理解起来很困难、模拟电路等然后就是C注意C是必学的。文章中的代码都是跟着老师边学边敲的不过比起老师的版本我还把注释写得详细了些并且个人认为重要的地方都有详细的分析。一些函数的介绍有参考太极创客官网给出的中文翻译为了便于现查现用把个人认为重要的部分粘贴了过来并做了一些修改。如有错漏欢迎指正。 视频链接2-1 MeArm项目概述_哔哩哔哩_bilibili 太极创客官网太极创客 – Arduino, ESP8266物联网的应用、开发和学习资料 四、开发机械臂程序 1、准备工作 1电路部分按下图所示连接即可。 2连接完成后将下面的初始化调整程序下载到开发板中让舵机转轴转到规定的初始位置。 #include Servo.h Servo base, rArm, fArm, claw ;  //建立4个舵机对象void setup() { base.attach(11);     // base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号brArm.attach(10);     // rArm 伺服舵机连接引脚10 舵机代号rfArm.attach(9);      // fArm 伺服舵机连接引脚9  舵机代号fclaw.attach(6);      // claw 伺服舵机连接引脚6  舵机代号cSerial.begin(9600); } void loop() { base.write(90); // 将base底盘舵机设置为初始位置delay(100);rArm.write(90); // 将rArm后臂舵机设置为初始位置delay(100);fArm.write(90); // 将fArm前臂舵机设置为初始位置delay(100);claw.write(90); // 将claw钳子舵机设置为初始位置delay(3000); }
3将4个MeArm舵机摇臂按以下示意图装配到舵机上。在MeArm机械臂安装过程中不要让调整好的舵机摇臂转动如不小心转动了已经调整好的舵机摇臂需要将摇臂恢复图示状态或使用MeArm舵机初始化调整程序再次对舵机进行初始化调整。 4根据图纸或说明书或视频教程安装机械臂安装完毕后查看电路连接是否出现问题比如正负极短接、舵机引线接错、舵机未与Arduino共地等问题然后再运行调试程序看看机械臂会不会产生异动或者异响及时调整舵机摇臂的位置或者更换有问题的舵机。 2、通过串口控制机械臂一步到位 1连接完成后将下面的程序下载到开发板中。 ①全局变量及包含的头文件 #include Servo.h                //使用servo库 Servo base, fArm, rArm, claw ;    //创建4个servo对象 //建立4个int型变量存储当前电机角度值初始角度值为设备启动后初始状态所需要的电机角度数值 int basePos 90; int rArmPos 90; int fArmPos 90; int clawPos 90; //存储电机极限值(const指定该数值为常量常量数值在程序运行中不能改变) const int baseMIN 0; const int baseMAX 180; const int rArmMIN 45; const int rArmMAX 180; const int fArmMIN 35; const int fArmMAX 120; const int clawMIN 25; const int clawMAX 100;②初始化工作部分 void setup() {base.attach(11);     // base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号bdelay(200);          // 稳定性等待rArm.attach(10);     // rArm 伺服舵机连接引脚10 舵机代号rdelay(200);          // 稳定性等待fArm.attach(9);      // fArm 伺服舵机连接引脚9  舵机代号fdelay(200);          // 稳定性等待claw.attach(6);      // claw 伺服舵机连接引脚6  舵机代号cdelay(200);          // 稳定性等待Serial.begin(9600); Serial.println(Welcome to Taichi-Maker Robot Arm Tutorial.);   } ③循环工作部分 void loop() {//使用串口监视器输入电机指令控制机械臂电机if (Serial.available() 0) { //指令举例: b45将底盘舵机调整到45度位置char serialCmd Serial.read();  //获取串口接收缓存中的一个字符armDataCmd(serialCmd);           //更改所记录的“当前舵机角度”}//根据记录的当前舵机角度进行设置base.write(basePos);delay(10);fArm.write(fArmPos); delay(10);rArm.write(rArmPos); delay(10);claw.write(clawPos);  delay(10);   } ④更改所记录的“当前舵机角度” void armDataCmd(char serialCmd) {Serial.print(serialCmd );Serial.print(serialCmd);  int servoData Serial.parseInt();   //获取串口接收缓存中的整数数据作为角度值switch(serialCmd)    //根据命令的第一个字符判断需要控制哪个舵机{case b:  if(servoData baseMAX) servoData baseMAX;  //判断是否越上界if(servoData baseMIN) servoData baseMIN;  //判断是否越下界basePos servoData;  //更改当前舵机角度Serial.print(  Set base servo value: );Serial.println(servoData);break;case c:  if(servoData clawMAX) servoData clawMAX;  //判断是否越上界if(servoData clawMIN) servoData clawMIN;  //判断是否越下界clawPos servoData;  //更改当前舵机角度Serial.print(  Set claw servo value: );Serial.println(servoData);break;case f:  if(servoData fArmMAX) servoData fArmMAX;  //判断是否越上界if(servoData fArmMIN) servoData fArmMIN;  //判断是否越下界fArmPos servoData;  //更改当前舵机角度Serial.print(  Set fArm servo value: );Serial.println(servoData);break;case r:  if(servoData rArmMAX) servoData rArmMAX;  //判断是否越上界if(servoData rArmMIN) servoData rArmMIN;  //判断是否越下界rArmPos servoData;  //更改当前舵机角度Serial.print(  Set rArm servo value: );Serial.println(servoData);break;case o:  reportStatus();break;default:Serial.println( Unknown Command.);}   } void reportStatus() {Serial.println();Serial.println();Serial.println( Robot-Arm Status Report );Serial.print(Claw Position: clawPos ); Serial.println(claw.read());Serial.print(Base Position: basePos ); Serial.println(base.read());Serial.print(Rear  Arm Position: rArmPos ); Serial.println(rArm.read());Serial.print(Front Arm Position: fArmPos ); Serial.println(fArm.read());Serial.println();Serial.println(); } 2然后进行人工调试。 ①通过串口助手向Arduino发送内容“b45”机械臂的base舵机摇臂将立刻旋转至45°的位置同理可调试其它3个舵机。 ②通过串口助手向Arduino发送内容“b200”由于200°超出base舵机的上界180°机械臂的base舵机摇臂将立刻旋转至上界180°的位置同理可调试其它3个舵机的上下界。需要注意的是上下界指的是机械臂舵机能达到的不损坏机械臂时的最大/小角度这个角度可以对四个舵机分别进行调试而得出每个机械臂的舵机旋转上下界可能略有差异但只要每个舵机都经过正确的初始化调整差异应该是很小的 3、通过串口控制机械臂有缓慢转动的过程 1在上例中通过Arduino直接控制舵机旋转会发现舵机摇臂旋转的速度非常快然而现实中大多自动工作的机械臂都是缓慢转动的如果每一个动作都是“一气呵成”这将增加非常多不必要的麻烦与危险为了让机械臂缓慢转动可以将一次大幅度的转动分成若干次小幅度的转动完成每次小幅度转动间隔一定的时间这样即可实现机械臂的缓慢转动。 2连接完成后将下面的初始化调整程序下载到开发板中然后进行人工调试。 ①全局变量及包含的头文件 #include Servo.h                //使用servo库 Servo base, fArm, rArm, claw ;    //创建4个servo对象 //建立4个int型变量存储当前电机角度值初始角度值为设备启动后初始状态所需要的电机角度数值 int basePos 90; int rArmPos 90; int fArmPos 90; int clawPos 90; //存储电机极限值(const指定该数值为常量常量数值在程序运行中不能改变) const int baseMIN 0; const int baseMAX 180; const int rArmMIN 45; const int rArmMAX 180; const int fArmMIN 35; const int fArmMAX 120; const int clawMIN 25; const int clawMAX 100; ②初始化工作部分 void setup() {base.attach(11);     //base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号bdelay(200);          //稳定性等待rArm.attach(10);     //rArm 伺服舵机连接引脚10 舵机代号rdelay(200);          //稳定性等待fArm.attach(9);      //fArm 伺服舵机连接引脚9  舵机代号fdelay(200);          //稳定性等待claw.attach(6);      //claw 伺服舵机连接引脚6  舵机代号cdelay(200);          //稳定性等待Serial.begin(9600); Serial.println(Welcome to Taichi-Maker Robot Arm Tutorial.);   }③循环工作部分 void loop() {//使用串口监视器输入电机指令控制机械臂电机if (Serial.available() 0) { //指令举例: b45将底盘舵机调整到45度位置char serialCmd Serial.read();  //获取串口接收缓存中的一个字符armDataCmd(serialCmd);           //更改所记录的“当前舵机角度”}//根据记录的当前舵机角度进行设置base.write(basePos);delay(10);fArm.write(fArmPos); delay(10);rArm.write(rArmPos); delay(10);claw.write(clawPos);  delay(10);   } ④更改所记录的“当前舵机角度”reportStatus函数的实现沿用上例即可 void armDataCmd(char serialCmd) {Serial.print(serialCmd );Serial.print(serialCmd);  int servoData Serial.parseInt();  //获取串口接收缓存中的整数数据作为角度值int fromPos, toPos;switch(serialCmd)   //根据命令的第一个字符判断需要控制哪个舵机{case b:  fromPos base.read();    //读取base舵机的当前角度值toPos servoData;        //命令中的角度值作为调整后角度值if(servoData baseMAX) servoData baseMAX;  //判断是否越上界if(servoData baseMIN) servoData baseMIN;  //判断是否越下界if (fromPos toPos) //如果“起始角度值”小于“目标角度值” 每15ms向目标转动1°for (int ifromPos; itoPos; i){base.write(i);delay(15);}else                //否则“起始角度值”大于“目标角度值”每15ms向目标转动1°for (int ifromPos; itoPos; i–){base.write(i);delay(15);}basePos servoData;Serial.print(  Set base servo value: );Serial.println(servoData);break;case c:fromPos claw.read();    //读取claw舵机的当前角度值toPos servoData;        //命令中的角度值作为调整后角度值if(servoData clawMAX) servoData clawMAX;  //判断是否越上界if(servoData clawMIN) servoData clawMIN;  //判断是否越下界if (fromPos toPos) //如果“起始角度值”小于“目标角度值” 每15ms向目标转动1°for (int ifromPos; itoPos; i){claw.write(i);delay(15);}else                //否则“起始角度值”大于“目标角度值”每15ms向目标转动1°for (int ifromPos; itoPos; i–){claw.write(i);delay(15);}clawPos servoData;Serial.print(  Set claw servo value: );Serial.println(servoData);break;  case f:  fromPos fArm.read();    //读取fArm舵机的当前角度值toPos servoData;        //命令中的角度值作为调整后角度值if(servoData fArmMAX) servoData fArmMAX;  //判断是否越上界if(servoData fArmMIN) servoData fArmMIN;  //判断是否越下界if (fromPos toPos) //如果“起始角度值”小于“目标角度值” 每15ms向目标转动1°for (int ifromPos; itoPos; i){fArm.write(i);delay(15);}else                //否则“起始角度值”大于“目标角度值”每15ms向目标转动1°for (int ifromPos; itoPos; i–){fArm.write(i);delay(15);}fArmPos servoData;Serial.print(  Set fArm servo value: );Serial.println(servoData);break;case r:  fromPos rArm.read();    //读取rArm舵机的当前角度值toPos servoData;        //命令中的角度值作为调整后角度值if(servoData rArmMAX) servoData rArmMAX;  //判断是否越上界if(servoData rArmMIN) servoData rArmMIN;  //判断是否越下界if (fromPos toPos) //如果“起始角度值”小于“目标角度值” 每15ms向目标转动1°for (int ifromPos; itoPos; i){rArm.write(i);delay(15);}else                //否则“起始角度值”大于“目标角度值”每15ms向目标转动1°for (int ifromPos; itoPos; i–){rArm.write(i);delay(15);}rArmPos servoData;Serial.print(  Set rArm servo value: );Serial.println(servoData);break;case o: reportStatus();break;default: Serial.println( Unknown Command.);}   } 3然后进行人工调试。 ①通过串口助手向Arduino发送内容“b45”机械臂的base舵机摇臂将缓慢地旋转至45°的位置同理可调试其它3个舵机。 ②通过串口助手向Arduino发送内容“b200”由于200°超出base舵机的上界180°机械臂的base舵机摇臂将缓慢地旋转至180°的位置同理可调试其它3个舵机的上下界。需要注意的是每个机械臂的舵机旋转上下界可能略有差异但只要每个舵机都经过正确的初始化调整差异应该是很小的 4、通过串口控制机械臂有设置快捷指令 1电路连接完成后将下面的程序下载到开发板中。 ①全局变量及包含的头文件 #include Servo.h                //使用servo库 Servo base, fArm, rArm, claw ;    //创建4个servo对象//存储电机极限值(const指定该数值为常量常量数值在程序运行中不能改变) const int baseMin 0; const int baseMax 180; const int rArmMin 45; const int rArmMax 180; const int fArmMin 35; const int fArmMax 120; const int clawMin 25; const int clawMax 100;int DSD 15; //Default Servo Delay (默认电机运动延迟时间) //此变量用于控制电机运行速度增大此变量数值将降低电机运行速度从而控制机械臂动作速度 ②初始化工作部分 void setup() {base.attach(11);     //base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号bdelay(200);          //稳定性等待rArm.attach(10);     //rArm 伺服舵机连接引脚10 舵机代号rdelay(200);          //稳定性等待fArm.attach(9);      //fArm 伺服舵机连接引脚9  舵机代号fdelay(200);          //稳定性等待claw.attach(6);      //claw 伺服舵机连接引脚6  舵机代号cdelay(200);          //稳定性等待base.write(90); delay(10);     //base 伺服舵机旋转角度初始化稳定性等待fArm.write(90); delay(10);     //fArm 伺服舵机旋转角度初始化稳定性等待rArm.write(90); delay(10);     //rArm 伺服舵机旋转角度初始化稳定性等待claw.write(90); delay(10);    //claw 伺服舵机旋转角度初始化稳定性等待Serial.begin(9600); Serial.println(Welcome to Taichi-Maker Robot Arm Tutorial);   }③循环工作部分 void loop() {if (Serial.available() 0) {  char serialCmd Serial.read();  //获取指令中的第一个字符armDataCmd(serialCmd);           //根据串行指令执行相应操作} }void armDataCmd(char serialCmd) {if (serialCmd b || serialCmd c || serialCmd f || serialCmd r)  //如果第一个字符是舵机代号{int servoData Serial.parseInt();    //获取指令中的整数数据servoCmd(serialCmd, servoData, DSD);  //调用机械臂舵机运行函数参数舵机名目标角度单次延迟时间} else {switch(serialCmd){    case o:  //输出舵机状态信息reportStatus();break;case i:  //机械臂初始化armIniPos();break;     default:   //未知指令反馈Serial.println(Unknown Command.);}}   } ④机械臂舵机运行函数 void servoCmd(char servoName, int toPos, int servoDelay) {  Servo servo2go;  //创建servo对象//串口监视器输出接收指令信息Serial.println();Serial.print(Command: Servo );Serial.print(servoName);Serial.print( to );Serial.print(toPos);Serial.print( at servoDelay value );Serial.print(servoDelay);Serial.println(.);Serial.println();  int fromPos; //建立变量存储电机起始运动角度值switch(servoName)   //根据命令的第一个字符判断需要控制哪个舵机{case b:if(toPos baseMin toPos baseMax){  //判断是否越界越界就报错servo2go base;        //把对象base拷贝到servo2gofromPos base.read();  //获取当前base电机角度值用于“电机运动起始角度值”break;} else {Serial.println(Warning: Base Servo Value Out Of Limit!);return;}case c:if(toPos clawMin toPos clawMax){  //判断是否越界越界就报错servo2go claw;        //把对象claw拷贝到servo2gofromPos claw.read();  //获取当前claw电机角度值用于“电机运动起始角度值”break;} else {Serial.println(Warning: Claw Servo Value Out Of Limit!);return;}case f:if(toPos fArmMin toPos fArmMax){  //判断是否越界越界就报错servo2go fArm;        //把对象fArm拷贝到servo2gofromPos fArm.read();  //获取当前fArm电机角度值用于“电机运动起始角度值”break;} else {Serial.println(Warning: fArm Servo Value Out Of Limit!);return;}case r:if(toPos rArmMin toPos rArmMax){  //判断是否越界越界就报错servo2go rArm;        //把对象rArm拷贝到servo2gofromPos rArm.read();  //获取当前rArm电机角度值用于“电机运动起始角度值”break;} else {Serial.println(Warning: rArm Servo Value Out Of Limit!);return;}  }//通过对象servo2go指挥电机运行if (fromPos toPos) //如果“起始角度值”小于“目标角度值”for (int ifromPos; itoPos; i){servo2go.write(i);delay(servoDelay);}else                  //否则“起始角度值”大于“目标角度值”for (int ifromPos; itoPos; i–){servo2go.write(i);delay(servoDelay);} } ⑤报告舵机当前角度函数 void reportStatus() {Serial.println();Serial.println();Serial.println( Robot-Arm Status Report );Serial.print(Claw Position: ); Serial.println(claw.read());Serial.print(Base Position: ); Serial.println(base.read());Serial.print(Rear  Arm Position:); Serial.println(rArm.read());Serial.print(Front Arm Position:); Serial.println(fArm.read());Serial.println();Serial.println(); } ⑥机械臂重新初始化函数 void armIniPos() {Serial.println(Command: Restore Initial Position.);int robotIniPosArray[4][3]   //使用二维数组存储4个舵机的初始化信息{/*  舵机代号 目标角度 单次延迟 /{    b,     90,    DSD},{    r,     90,    DSD},{    f,     90,    DSD},{    c,     90,    DSD} };   for (int i 0; i 4; i)  //调用4次机械臂舵机运行函数分别初始化4个舵机{servoCmd(robotIniPosArray[i][0], robotIniPosArray[i][1], robotIniPosArray[i][2]);} } 2然后进行人工调试。 ①通过串口助手向Arduino发送内容“b45”机械臂的base舵机摇臂将缓慢地旋转至45°的位置同理可调试其它3个舵机。 ②通过串口助手向Arduino发送内容“b200”由于200°超出base舵机的上界180°机械臂的base舵机不会有任何动作同时Arduino通过串口报指令有误同理可调试其它3个舵机。 ③通过串口助手向Arduino发送内容“o”Arduino将通过串口发送四个舵机当前的状态。 ④通过串口助手向Arduino发送内容“i”Arduino将控制四个舵机恢复初始状态。 5、通过串口控制机械臂设有手柄控制方式 1电路连接完成后将下面的程序下载到开发板中。 ①全局变量及包含的头文件 #include Servo.h                //使用servo库 Servo base, fArm, rArm, claw ;    //创建4个servo对象//存储电机极限值(const指定该数值为常量常量数值在程序运行中不能改变) const int baseMin 0; const int baseMax 180; const int rArmMin 45; const int rArmMax 180; const int fArmMin 35; const int fArmMax 120; const int clawMin 25; const int clawMax 100;int DSD 15; //Default Servo Delay (默认电机运动延迟时间) //此变量用于控制电机运行速度增大此变量数值将降低电机运行速度从而控制机械臂动作速度bool mode;   //记录当前的模式mode 1 —— 指令模式mode 0 —— 手柄模式 int moveStep 3;  //每一次按下手柄按键的舵机移动量仅适用于手柄模式 ②初始化工作部分 void setup() {base.attach(11);     //base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号bdelay(200);          //稳定性等待rArm.attach(10);     //rArm 伺服舵机连接引脚10 舵机代号rdelay(200);          //稳定性等待fArm.attach(9);      //fArm 伺服舵机连接引脚9  舵机代号fdelay(200);          //稳定性等待claw.attach(6);      //claw 伺服舵机连接引脚6  舵机代号cdelay(200);          //稳定性等待base.write(90); delay(10);     //base 伺服舵机旋转角度初始化稳定性等待fArm.write(90); delay(10);     //fArm 伺服舵机旋转角度初始化稳定性等待rArm.write(90); delay(10);     //rArm 伺服舵机旋转角度初始化稳定性等待claw.write(90); delay(10);    //claw 伺服舵机旋转角度初始化稳定性等待Serial.begin(9600); Serial.println(Welcome to Taichi-Maker Robot Arm Tutorial);   } ③循环工作部分 void loop() {if (Serial.available()0) {  char serialCmd Serial.read();  //获取指令中的第一个字符if(mode 1)  //根据mode判断现在处于什么模式{armDataCmd(serialCmd);  //指令模式} else {armJoyCmd(serialCmd);   //手柄模式}} } ④指令模式下的处理逻辑 void armDataCmd(char serialCmd) {//判断用户是否因搞错模式而输入错误的指令信息即指令模式下输入手柄按键信息if (   serialCmd w || serialCmd s || serialCmd a || serialCmd d|| serialCmd 5 || serialCmd 4 || serialCmd 6 || serialCmd 8 ){Serial.println(Warning: Robot in Instruction Mode…); delay(100);while(Serial.available() 0) char wrongCommand Serial.read();  //清除串口缓存中的错误指令return;}               if (serialCmd b || serialCmd c || serialCmd f || serialCmd r){int servoData Serial.parseInt();servoCmd(serialCmd, servoData, DSD);  //调用机械臂舵机运行函数参数舵机名目标角度单次延迟} elseswitch(serialCmd){   case m:   //切换至手柄模式 mode 0; Serial.println(Command: Switch to Joy-Stick Mode.);break;case o:    //输出舵机状态信息reportStatus();break;case i:    //机械臂初始化armIniPos();break;  default:     //未知指令反馈Serial.println(Unknown Command.);}   } ⑤手柄模式下的处理逻辑 void armJoyCmd(char serialCmd) {//判断用户是否因搞错模式而输入错误的指令信息即手柄模式下输入舵机指令if (serialCmd b || serialCmd c || serialCmd f || serialCmd r){Serial.println(Warning: Robot in Joy-Stick Mode…);delay(100);while(Serial.available()0) char wrongCommand Serial.read();  //清除串口缓存中的错误指令return;} int baseJoyPos, rArmJoyPos, fArmJoyPos, clawJoyPos;switch(serialCmd){case a:  //Base向左Serial.println(Received Command: Base Turn Left);                baseJoyPos base.read() - moveStep;  //目标角度当前角度-单次操作移动角度servoCmd(b, baseJoyPos, DSD);break; //调用机械臂舵机运行函数 case d:  //Base向右Serial.println(Received Command: Base Turn Right);                baseJoyPos base.read() moveStep;  //目标角度当前角度单次操作移动角度servoCmd(b, baseJoyPos, DSD);break; //调用机械臂舵机运行函数        case s:  //rArm向下Serial.println(Received Command: Rear Arm Down);                rArmJoyPos rArm.read() moveStep;  //目标角度当前角度单次操作移动角度servoCmd(r, rArmJoyPos, DSD);break; //调用机械臂舵机运行函数              case w:  //rArm向上Serial.println(Received Command: Rear Arm Up);     rArmJoyPos rArm.read() - moveStep;  //目标角度当前角度-单次操作移动角度servoCmd(r, rArmJoyPos, DSD);break; //调用机械臂舵机运行函数  case 8:  //fArm向上Serial.println(Received Command: Front Arm Up);        fArmJoyPos fArm.read() moveStep;  //目标角度当前角度单次操作移动角度servoCmd(f, fArmJoyPos, DSD);break; //调用机械臂舵机运行函数  case 5:  //fArm向下Serial.println(Received Command: Front Arm Down);        fArmJoyPos fArm.read() - moveStep;  //目标角度当前角度-单次操作移动角度servoCmd(f, fArmJoyPos, DSD);break; //调用机械臂舵机运行函数  case 4:  //Claw关闭Serial.println(Received Command: Claw Close Down);        clawJoyPos claw.read() moveStep;  //目标角度当前角度单次操作移动角度servoCmd(c, clawJoyPos, DSD);break; //调用机械臂舵机运行函数  case 6:  //Claw打开Serial.println(Received Command: Claw Open Up);     clawJoyPos claw.read() - moveStep;  //目标角度当前角度-单次操作移动角度servoCmd(c, clawJoyPos, DSD);break; //调用机械臂舵机运行函数  case m:   //切换至指令模式 mode 1; Serial.println(Command: Switch to Instruction Mode.);break;case o:   //输出舵机状态信息reportStatus();break;case i:   //机械臂初始化armIniPos();break;default:    //未知指令反馈Serial.println(Unknown Command.);return;}   }⑥报告舵机当前角度函数 void reportStatus() {Serial.println();Serial.println();Serial.println( Robot-Arm Status Report );Serial.print(Claw Position: ); Serial.println(claw.read());Serial.print(Base Position: ); Serial.println(base.read());Serial.print(Rear  Arm Position:); Serial.println(rArm.read());Serial.print(Front Arm Position:); Serial.println(fArm.read());Serial.println();Serial.println(); } ⑦机械臂重新初始化函数 void armIniPos() {Serial.println(Command: Restore Initial Position.);int robotIniPosArray[4][3]   //使用二维数组存储4个舵机的初始化信息{/  舵机代号 目标角度 单次延迟 */{    b,     90,    DSD},{    r,     90,    DSD},{    f,     90,    DSD},{    c,     90,    DSD} };   for (int i 0; i 4; i)  //调用4次机械臂舵机运行函数分别初始化4个舵机{servoCmd(robotIniPosArray[i][0], robotIniPosArray[i][1], robotIniPosArray[i][2]);} } ⑧机械臂舵机运行函数 void servoCmd(char servoName, int toPos, int servoDelay) {  Servo servo2go;  //创建servo对象//串口监视器输出接收指令信息Serial.println();Serial.print(Command: Servo );Serial.print(servoName);Serial.print( to );Serial.print(toPos);Serial.print( at servoDelay value );Serial.print(servoDelay);Serial.println(.);Serial.println();  int fromPos; //建立变量存储电机起始运动角度值switch(servoName){case b:if(toPos baseMin toPos baseMax){  //判断是否越界越界就报错servo2go base;        //把对象base拷贝到servo2gofromPos base.read();  //获取当前base电机角度值用于“电机运动起始角度值”break;} else {Serial.println(Warning: Base Servo Value Out Of Limit!);return;}case c:if(toPos clawMin toPos clawMax){  //判断是否越界越界就报错servo2go claw;        //把对象claw拷贝到servo2gofromPos claw.read();  //获取当前claw电机角度值用于“电机运动起始角度值”break;} else {Serial.println(Warning: Claw Servo Value Out Of Limit!);return;}case f:if(toPos fArmMin toPos fArmMax){  //判断是否越界越界就报错servo2go fArm;        //把对象fArm拷贝到servo2gofromPos fArm.read();  //获取当前fArm电机角度值用于“电机运动起始角度值”break;} else {Serial.println(Warning: fArm Servo Value Out Of Limit!);return;}case r:if(toPos rArmMin toPos rArmMax){  //判断是否越界越界就报错servo2go rArm;        //把对象rArm拷贝到servo2gofromPos rArm.read();  //获取当前rArm电机角度值用于“电机运动起始角度值”break;} else {Serial.println(Warning: rArm Servo Value Out Of Limit!);return;}  }//通过对象servo2go指挥电机运行if (fromPos toPos) //如果“起始角度值”小于“目标角度值”for (int ifromPos; itoPos; i){servo2go.write(i);delay(servoDelay);}else                  //否则“起始角度值”大于“目标角度值”for (int ifromPos; itoPos; i–){servo2go.write(i);delay(servoDelay);} } 2根据程序注释进行人工调试。 6、配合HC-06蓝牙模块控制机械臂 1按照下图所示将电路连接好。 2沿用上例的程序即可手机连接上HC-06蓝牙模块接着打开配套软件的手柄操作界面设置好每个键所对应的指令信息在机械臂处于手柄操作模式的前提下对其进行调试。