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站长统计app官方网站,wordpress图片居中,十大电商排名,o2o网站开发框架参照正点原子以及以下gitee笔记整理本博客#xff0c;并将实验结果附在文末。 https://gitee.com/xrbin/FreeRTOS_learning/tree/master 1、队列集介绍 答#xff1a; 一个队列只允许任务间传递的消息为同一种数据类型#xff0c;如果需要再任务间传递不同数据类型的消息时…参照正点原子以及以下gitee笔记整理本博客并将实验结果附在文末。 https://gitee.com/xrbin/FreeRTOS_learning/tree/master 1、队列集介绍 答 一个队列只允许任务间传递的消息为同一种数据类型如果需要再任务间传递不同数据类型的消息时那么就可以使用队列集 作用用于对多个队列或信号量进行“监听”其中不管哪一个消息到来都可让任务退出阻塞状态。不需要通过轮询来检查每个对象 监听的作用对于队列等待接收对于信号量获取信号量
假设有一个任务使用到队列接收和信号量的获取如下 不使用队列集 使用队列集
二、队列集相关API函数 1、队列集相关API函数 答
2、队列集创建函数 答 QueueSetHandle_t xQueueCreateSet( const UBaseType_t uxEventQueueLength ); 函数参数 函数返回值
3、队列集添加函数 答 BaseType_t xQueueAddToSet( QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore,QueueSetHandle_t xQueueSet); 此函数用于往队列集中添加队列要注意的时队列在被添加到队列集之前队列中不能有有效的消息。 函数参数 函数返回值
4、队列集移除函数 答 BaseType_t xQueueRemoveFromSet( QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore,QueueSetHandle_t xQueueSet ); 此函数用于从队列集中移除队列要注意的是队列在从队列集中移除之前必须没有有效的消息。 函数参数 函数返回值
5、队列集获取函数 答 QueueSetMemberHandle_t xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t xQueueSet,TickType_t const xTicksToWait)此函数用于在任务中获取队列集中有有效消息的队列。 函数参数 函数返回值
三、队列集操作实验 实验简介 实验现象 为什么是先执行获取到队列数据为:1再执行往队列queue_handle写入数据成功!!? 这是由于FreeRTOS任务优先级和调度机制导致的。让我分析一下关键点 任务优先级设置 #define TASK1_PRIO 2 // task1 优先级为 2 #define TASK2_PRIO 3 // task2 优先级为 3在FreeRTOS中数字越大表示优先级越高所以task2的优先级比task1高。 执行流程分析 1.初始状态task2在xQueueSelectFromSet(queueset_handle,portMAX_DELAY)处阻塞等待队列集消息 2.按下KEY0task1执行到xQueueSend(queue_handle, key, portMAX_DELAY) 3.关键时刻当xQueueSend成功将数据写入队列时这个操作会立即唤醒正在等待的task2 4.任务切换由于task2优先级更高(3 2)FreeRTOS调度器会立即从task1切换到task2 5.执行顺序 task2先执行printf(“获取到的队列数据为:%d\r\n”,key); task2执行完成后才回到task1继续执行printf(“往队列queue_handle写入数据成功!!\r\n”); 总结 这种现象完全符合FreeRTOS的抢占式调度机制 高优先级任务一旦就绪会立即抢占低优先级任务的CPU时间 xQueueSend操作唤醒了等待的高优先级task2 所以看起来是接收先于发送成功的打印信息
实验代码 /******************************************************************************************************* file freertos.c* author 正点原子团队(ALIENTEK)* version V1.4* date 2022-01-04* brief FreeRTOS 移植实验* license Copyright © 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司***************************************************************************************************** attention** 实验平台:正点原子 探索者F407开发板* 在线视频:www.yuanzige.com* 技术论坛:www.openedv.com* 公司网址:www.alientek.com* 购买地址:openedv.taobao.com****************************************************************************************************/#include freertos_demo.h #include ./SYSTEM/usart/usart.h #include ./BSP/LED/led.h #include ./BSP/LCD/lcd.h #include ./BSP/KEY/key.h #include ./SYSTEM/delay/delay.h #include ./MALLOC/malloc.h /*FreeRTOS****************************************************************************************/ #include FreeRTOS.h #include task.h #include queue.h #include semphr.h/*************************************************************************************************/ /FreeRTOS配置//* START_TASK 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/ #define START_TASK_PRIO 1 #define START_TASK_STACK_SIZE 128 TaskHandle_t start_task_handle; void start_task( void * pvParameters );/* TASK1 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/#define TASK1_PRIO 2 #define TASK1_STACK_SIZE 128 TaskHandle_t task1_handle; void task1(void * pvParameters);/* TASK2 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/#define TASK2_PRIO 3 #define TASK2_STACK_SIZE 128 TaskHandle_t task2_handle; void task2(void * pvParameters);/队列集/ QueueSetHandle_t queueset_handle; QueueHandle_t queue_handle; QueueHandle_t Semaphore_handle;/*************************************************************************************************// brief FreeRTOS例程入口函数* param 无* retval 无*/ void freertos_demo(void) { xTaskCreate( (TaskFunction_t ) start_task,(char * ) start_task,(configSTACK_DEPTH_TYPE) START_TASK_STACK_SIZE,(void * ) NULL, (UBaseType_t ) START_TASK_PRIO,(TaskHandle_t * ) start_task_handle);//开启任务调度器vTaskStartScheduler(); }void start_task( void * pvParameters ) {taskENTER_CRITICAL(); /进入临界区任务切换不会进行/queueset_handle xQueueCreateSet(2); /该队列集包含一个队列 一个二值信号量/if(queueset_handle ! NULL){printf(队列集创建成功\r\n);}queue_handle xQueueCreate(1,sizeof(uint8_t)); /创建队列/if(queue_handle ! NULL){printf(队列创建成功\r\n);}Semaphore_handle xSemaphoreCreateBinary(); /创建二值信号量/if(Semaphore_handle ! NULL){printf(二值信号量创建成功\r\n);}/向队列集中添加队列和二值信号量/xQueueAddToSet(queue_handle ,queueset_handle); xQueueAddToSet(Semaphore_handle ,queueset_handle); xTaskCreate( (TaskFunction_t ) task1,(char * ) task1,(configSTACK_DEPTH_TYPE) TASK1_STACK_SIZE,(void * ) NULL, (UBaseType_t ) TASK1_PRIO,(TaskHandle_t * ) task1_handle);xTaskCreate( (TaskFunction_t ) task2,(char * ) task2,(configSTACK_DEPTH_TYPE) TASK2_STACK_SIZE,(void * ) NULL, (UBaseType_t ) TASK2_PRIO,(TaskHandle_t * ) task2_handle);vTaskDelete( NULL );taskEXIT_CRITICAL(); /退出临界区才会开始任务切换//*简单而言临界区保护就是保护那些不想被打断的从程序段 / }/ 任务一实现队列发送和信号量释放 */ void task1(void * pvParameters) {uint8_t key 0;BaseType_t err 0;while(1){ /当Key0按下往队列中写入数据当Key1按下释放二值信号量/key key_scan(0);if(key KEY0_PRES){err xQueueSend(queue_handle, key, portMAX_DELAY); if(err pdPASS){printf(往队列queue_handle写入数据成功!!\r\n);}}else if(key KEY1_PRES){err xSemaphoreGive( Semaphore_handle);if(err pdPASS){printf(释放信号量成功\r\n);}}vTaskDelay(10);} }/* 任务二获取队列集消息 */ void task2(void * pvParameters) {QueueSetMemberHandle_t member_handle; uint8_t key;while(1){/读取队列集中的消息并打印/member_handle xQueueSelectFromSet(queueset_handle,portMAX_DELAY);if(member_handle queue_handle){xQueueReceive(member_handle, key,portMAX_DELAY);printf(获取到的队列数据为:%d\r\n,key);}else if(member_handle Semaphore_handle){xSemaphoreTake(member_handle, portMAX_DELAY );printf(获取信号量成功\r\n);}} }