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网站建设相关知识,网站维护有哪些企业,校园推广app,wordpress 删除版权信息通过上一小节的学习#xff0c;我们已经能够编写简单的设备树节点#xff0c;并且使用常用的of 函数从设备树中获取我们想要的节点资源。这一小节我们带领大家使用设备树编写一个简单的RGB 灯驱动程序#xff0c;加深对设备树的理解。 实验说明 本节实验使用到STM32MP1 开…通过上一小节的学习我们已经能够编写简单的设备树节点并且使用常用的of 函数从设备树中获取我们想要的节点资源。这一小节我们带领大家使用设备树编写一个简单的RGB 灯驱动程序加深对设备树的理解。 实验说明 本节实验使用到STM32MP1 开发板上的RGB 彩灯 硬件原理图分析 参考”字符设备驱动–点亮LED 灯”章节 实验代码讲解 本章的示例代码目录为linux_driver/device_tree_rgb_led 编程思路 程序编写的主要内容为添加RGB 灯的设备树节点、在驱动程序中使用of 函数获取设备节点中的属性编写测试应用程序。 首先向设备树添加RGB 设备节点其次编写平台设备驱动框架主要包驱动入口函数、驱动注销函数、平台设备结构体定义三部分内容。实现.probe 函数对rgb 进行设备注册和初始化。实现字符设备操作函数集这里主要实现.write 操作。编写测试应用程序对于输入不同的值控制rgb 颜色。 代码分析 添加RGB 设备节点 RGB 灯实际使用的是一个IO 口控制它所需要的资源几个控制寄存器所以它的设备树节点也非常简单如下所示。 列表1: 添加RGB 设备节点 /* 添加led 节点/ rgb_led{#address-cells 1;#size-cells 1;compatible fire,rgb_led;/ 红灯节点/ranges;rgb_led_red0x50002000{compatible fire,rgb_led_red;reg 0x50002000 0x000000040x50002004 0x000000040x50002008 0x000000040x5000200C 0x000000040x50002018 0x000000040x50000A28 0x00000004;status okay;};/ 绿灯节点/rgb_led_green0x50000A28{compatible fire,rgb_led_green;reg 0x50008000 0x000000040x50008004 0x000000040x50008008 0x000000040x5000800C 0x000000040x50008018 0x000000040x50000A28 0x00000004;status okay;};/ 蓝灯节点/rgb_led_blue0x50000A28{compatible fire,rgb_led_blue;reg 0x50003000 0x000000040x50003004 0x000000040x50003008 0x000000040x5000300C 0x000000040x50003018 0x000000040x50000A28 0x00000004;status okay; };RGB 灯的设备节点添加到了根节点的末尾 完整内容请参考本章配套代码 linux_driver/device_tree_rgb_led/stm32mp157a-basic.dts。 上面添加的设备树中代码里包含了控制RGB 灯的三个引脚所使用的的寄存器这些寄存器的作用以及用法已经在裸机部分详细介绍这里不再赘述如有疑问可以参考字符设备驱动——点亮LED 灯章节。 第2-42 行这里就是RGB 灯的设备树节点节点名“rgb_led”由于在根节点下很明显它的设备树路径为“/rgb_led”, 在驱动程序中我们会用到这cells”定义了它的子节点的reg 属性样式。“compatible”属性用于匹配驱动在驱动我们会配置一个和“compatible”一样的参数这样加载驱动是就可以自动和这个设备树节点匹配了。 第9-41 行 rgb_led 节点的子节点。RGB 灯使用了三个引脚如上所示它会用到16 个寄存器为方便管理我们为每个引脚创建了一个子节点从上到下依次为红灯控制引脚、绿灯控制引脚、蓝灯控制引脚。它们三个非常相似我们这里只以第一个红灯控制引脚为例讲解。在红灯子节点中只定义了三个属性“compatie “fire,rgb_led_red””表示这是一个红灯子节点对于本实验来说可有可无。“reg ⋯”定义红灯引脚使用到寄存器。一共有五个排列顺序与注释中的一致。“status “okay””定义子节点的状态我们要用这个子节点所以设置为“okay”。
编写驱动程序 基于设备树的驱动程序与平台总线驱动非常相似差别是平台总线驱动中的平台驱动要和平台设备进行匹配使用设备树后设备树取代“平台设备”的作用平台驱动只需要和与之对应的设备树节点匹配即可。 驱动程序主要内容包括编写平台设备驱动框架、编写.prob 函数、实现字符设备操作函数集、驱动注销四部分内容。源linux_driver/device_tree_rgb_led/rgb_led.c。 驱动入口函数 驱动入口函数仅仅注册一个平台驱动如下所示 列表2: 驱动初始化函数 /

• 驱动初始化函数 / static int __init led_platform_driver_init(void) {int DriverState;DriverState platform_driver_register(led_platform_driver);printk(KERN_EMERG \tDriverState is %d\n, DriverState);return 0; }在整个入口函数中仅仅调用了“platform_driver_register”函数注册了一个平台驱动。参数是传入一个平台设备结构体。 定义平台设备结构体 注册平台驱动时会用到平台设备结构体在平台设备结构体主要作用是指定平台驱动的.probe 函数、指定与平台驱动匹配的平台设备使用了设备树后就是指定与平台驱动匹配的设备树节点。 列表3: 平台设备结构体 static const struct of_device_id rgb_led[] {{.compatible fire,rgb_led},{/ sentinel /} };/ 定义平台设备结构体/ struct platform_driver led_platform_driver {.probe led_probe,.driver {.name rgb-leds-platform,.owner THIS_MODULE,.of_match_table rgb_led,}};第1-4 行定义匹配表第7-8 行就是我们定义的平台设备结构体。其中“.probe led_probe,”指定.probe 函数。.probe 函数比较特殊当平台驱动和设备树节点匹配后会自动执行.probe 函数后面的RGB灯的初始化以及字符设备的注册都在这个函数中实现当然也可以在其他函数中实现。第9-14 行“.driver { ⋯}”定义driver 的一些属性包括名字、所有者等等其中最需要注意的是“.of_match_table ”属性它指定这个驱动的匹配表。这里只定义了一个匹配值“.compatible “fire,rgb_led”这个驱动将会和设备树中“compatible “fire,rgb_led”的节点匹配”准确的说是和““compatible “fire,rgb_led””的相对根节点的子节点匹配。我们在根节点下定义了rgb_led 子节点并且设置“compatible “fire,rgb_led”; 所以正常情况下驱动会和这个子节点匹配。 实现.probe 函数 之前说过当驱动和设备树节点匹配成功后会自动执行.probe 函数所以我们在.probe 函数中实现一些初始化工作。本实验将RGB 初始化以及字符设备的初始化全部放到.probe 函数中实现.probe 函数较长但包含大量的简单、重复性的初始化代码非常容易理解。 列表4: .probe 函数 / 定义led 资源结构体保存获取得到的节点信息以及转换后的虚拟寄存器地址*/ struct led_resource {struct device_node *device_node; //rgb_led_red 的设备树节点void __iomem *va_MODER;void __iomem *va_OTYPER;void __iomem *va_OSPEEDR;void __iomem *va_PUPDR;void __iomem *va_BSRR; };static void __iomem *va_clkaddr;static int led_probe(struct platform_device pdv) {int ret -1; //保存错误状态码unsigned int register_data 0;printk(KERN_EMERG \t match successed \n);/ 获取rgb_led 的设备树节点/rgb_led_device_node of_find_node_by_path(/rgb_led);if (rgb_led_device_node NULL){printk(KERN_ERR \t get rgb_led failed! \n);return -1;}/ 获取rgb_led 节点的红灯子节点/led_red.device_node of_find_node_by_name(rgb_led_device_node,rgb_led_red);if (led_red.device_node NULL){printk(KERN_ERR \n get rgb_led_red_device_node failed ! \n); return -1;}/ 获取reg 属性并转化为虚拟地址*/led_red.va_MODER of_iomap(led_red.device_node, 0);led_red.va_OTYPER of_iomap(led_red.device_node, 1);led_red.va_OSPEEDR of_iomap(led_red.device_node, 2);led_red.va_PUPDR of_iomap(led_red.device_node, 3);led_red.va_BSRR of_iomap(led_red.device_node, 4);va_clkaddr of_iomap(led_red.device_node, 5);register_data readl(va_clkaddr);// 开启a、b、g 的时钟register_data | (0x43); // 开启a、b、g 的时钟writel(register_data, va_clkaddr);// 设置模式寄存器输出模式register_data readl(led_red.va_MODER);register_data ~((unsigned int)0X3 (2 * 13));register_data | ((unsigned int)0X1 (2 * 13));writel(register_data,led_red.va_MODER);// 设置输出类型寄存器推挽模式register_data readl(led_red.va_OTYPER);register_data ~((unsigned int)0X1 13);writel(register_data, led_red.va_OTYPER);// 设置输出速度寄存器高速register_data readl(led_red.va_OSPEEDR);register_data ~((unsigned int)0X3 (2 * 13));register_data | ((unsigned int)0x2 (2 * 13));writel(register_data, led_red.va_OSPEEDR);// 设置上下拉寄存器上拉register_data readl(led_red.va_PUPDR);register_data ~((unsigned int)0X3 (2*13));register_data | ((unsigned int)0x1 (213));writel(register_data,led_red.va_PUPDR);// 设置置位寄存器默认输出高电平register_data readl(led_red.va_BSRR);register_data | ((unsigned int)0x1 (13));writel(register_data, led_red.va_BSRR);/ 获取rgb_led 节点的绿灯子节点/led_green.device_node of_find_node_by_name(rgb_led_device_node,rgb_led_green);if (led_green.device_node NULL){printk(KERN_ERR \n get rgb_led_green_device_node failed ! \n);return -1;}/ 获取reg 属性并转化为虚拟地址*/led_green.va_MODER of_iomap(led_green.device_node, 0);led_green.va_OTYPER of_iomap(led_green.device_node, 1);led_green.va_OSPEEDR of_iomap(led_green.device_node, 2);led_green.va_PUPDR of_iomap(led_green.device_node, 3);led_green.va_BSRR of_iomap(led_green.device_node, 4);// 设置模式寄存器输出模式register_data readl(led_green.va_MODER);register_data ~((unsigned int)0X3 (2 * 2));register_data | ((unsigned int)0X1 (2 * 2));writel(register_data,led_green.va_MODER);// 设置输出类型寄存器推挽模式register_data readl(led_green.va_OTYPER);register_data ~((unsigned int)0X1 2);writel(register_data, led_green.va_OTYPER);// 设置输出速度寄存器高速register_data readl(led_green.va_OSPEEDR);register_data ~((unsigned int)0X3 (2 * 2));register_data | ((unsigned int)0x2 (2 * 2));writel(register_data, led_green.va_OSPEEDR);// 设置上下拉寄存器上拉register_data readl(led_green.va_PUPDR);register_data ~((unsigned int)0X3 (2*2));register_data | ((unsigned int)0x1 (22));writel(register_data,led_green.va_PUPDR);// 设置置位寄存器默认输出高电平register_data readl(led_green.va_BSRR);register_data | ((unsigned int)0x1 (2));writel(register_data, led_green.va_BSRR);/ 获取rgb_led 节点的蓝灯子节点/led_blue.device_node of_find_node_by_name(rgb_led_device_node,rgb_led_blue);if (led_blue.device_node NULL){printk(KERN_ERR \n get rgb_led_blue_device_node failed ! \n);return -1;}/ 获取reg 属性并转化为虚拟地址*/led_blue.va_MODER of_iomap(led_blue.device_node, 0);led_blue.va_OTYPER of_iomap(led_blue.device_node, 1);led_blue.va_OSPEEDR of_iomap(led_blue.device_node, 2);led_blue.va_PUPDR of_iomap(led_blue.device_node, 3);led_blue.va_BSRR of_iomap(led_blue.device_node, 4);// 设置模式寄存器输出模式register_data readl(led_blue.va_MODER);register_data ~((unsigned int)0X3 (2 * 5));register_data | ((unsigned int)0X1 (2 * 5));writel(register_data,led_blue.va_MODER);// 设置输出类型寄存器推挽模式register_data readl(led_blue.va_OTYPER);register_data ~((unsigned int)0X1 5);writel(register_data, led_blue.va_OTYPER);// 设置输出速度寄存器高速register_data readl(led_blue.va_OSPEEDR);register_data ~((unsigned int)0X3 (2 * 5));register_data | ((unsigned int)0x2 (2 * 5));writel(register_data, led_blue.va_OSPEEDR);// 设置上下拉寄存器上拉register_data readl(led_blue.va_PUPDR);register_data ~((unsigned int)0X3 (2*5));register_data | ((unsigned int)0x1 (25));writel(register_data,led_blue.va_PUPDR);// 设置置位寄存器默认输出高电平register_data readl(led_blue.va_BSRR);register_data | ((unsigned int)0x1 (5));writel(register_data, led_blue.va_BSRR);/———————注册字符设备部分—————–///第一步//采用动态分配的方式获取设备编号次设备号为0//设备名称为rgb-leds可通过命令cat /proc/devices 查看//DEV_CNT 为1当前只申请一个设备编号ret alloc_chrdev_region(led_devno, 0, DEV_CNT, DEV_NAME);if (ret 0){printk(fail to alloc led_devno\n);goto alloc_err;}//第二步//关联字符设备结构体cdev 与文件操作结构体file_operationsled_chr_dev.owner THIS_MODULE;cdev_init(led_chr_dev, led_chr_dev_fops);//第三步//添加设备至cdev_map 散列表中ret cdev_add(led_chr_dev, led_devno, DEV_CNT);if (ret 0){printk(fail to add cdev\n);goto add_err;}//第四步/ 创建类/class_led class_create(THIS_MODULE, DEV_NAME);/ 创建设备*/device device_create(class_led, NULL, led_devno, NULL, DEV_NAME);return 0;add_err://添加设备失败时需要注销设备号unregister_chrdev_region(led_devno, DEV_CNT);printk(\n error! \n);alloc_err:return -1; }第2-12 行自定义led 资源结构体用于保存获取得到的设备节点信息以及转换后的虚拟寄存器地址。第23-27 行使用of_find_node_by_path 函数获取设备树节点“/rgb_led”获取成功后会返回“/rgb_led”节点的“设备节点结构体”后面的代码我们就可以根据这个“设备节点结构体”访问它的子节点。第31-152 行依次初始化红、绿、蓝灯这三部分非常相似这里仅介绍第三部分红灯初始化部分。初始化过程如下第31-36 行 获取红灯子节点 这里使用函数“of_find_node_by_name” 参数rgb_led_device_node 指定从rgb_led 节点开始搜索参数“rgb_led_red”指定要获取那个节点这里是rgb_led 节点下的rgb_led_red 子节点。第40-45 行获取并转换reg 属性我们知道reg 属性保存的就是寄存器地址物理地址这里使用“of_iomap”函数获取并完成物理地址到虚拟地址的转换。第47-74 行初始化寄存器至于如何将初始化GPIO 在字符设备-点亮LED 章节已经详细介绍这里不再赘述需要注意的是这里只能用系统提供的API(例如这里读写的是32 位数据使用writel 和readl)不能像裸机那样直接使用“”、“”、“|”等等那样直接修改寄存器。第160-184 行注册一个字符设备。字符设备的注册过程与之前讲解的字符设备驱动非常相似这部分代码就是从字符设备驱动拷贝得到的。这里仅仅做简单介绍。 列表5: 注册字符设备使用到的结构体 static dev_t led_devno; //定义字符设备的 设备号 static struct cdev led_chr_dev; //定义字符设备结构体chr_dev struct class *class_led; //保存创建的类 struct device device; // 保存创建的设备static struct file_operations led_chr_dev_fops {.owner THIS_MODULE,.open led_chr_dev_open,.write led_chr_dev_write, };第164-169 行使用“alloc_chrdev_region”动态申请主设备号并保存到led_devno 结构体中。第172-173 行使用“cdev_init”初始化字符设别。第176-181 行使用“cdev_add”将字符设备添加到系统。如果需要驱动自动创建设备节点则还要创建类和设备。第184 行使用“class_create”函数创建类。第187 行使用“device_create”创建设备其中参数“DEV_NAME”用于指定设备节点名这个名字在应用程序中会用到。 如果驱动和设备树节点完成匹配系统会自动执行.probe 函数从上方代码可知.probe 函数完成了RGB 灯的初始化和字符设备的创建。下一步我们只需要在字符设备的操作函数集中控制RGB灯即可。 实现字符设备操作函数集 为简化程序设计这里仅仅实现了字符设备操作函数集中的.write 函数.write 函数根据收到的信息控制RGB 灯的亮、灭结合代码介绍如下 列表6: .write 函数实现 / 字符设备操作函数集open 函数*/ static int led_chr_dev_open(struct inode *inode, struct file filp) {printk(\n open form driver \n);return 0; }/ 字符设备操作函数集write 函数*/ static ssize_t led_chr_dev_write(struct file *filp, const char __user *buf,size_t cnt, loff_t offt) {unsigned int register_data 0; //暂存读取得到的寄存器数据unsigned char write_data; //用于保存接收到的数据int error copy_from_user(write_data, buf, cnt);if (error 0){return -1;}// 开启a、b、g 的时钟writel(0x43, va_clkaddr);/ 设置GPIOA13 输出电平/if (write_data 0x04){register_data | (0x01 (1316));writel(register_data, led_red.va_BSRR); // GPIOA13 引脚输出低电平红灯 亮}else{register_data | (0x01 (13));writel(register_data, led_red.va_BSRR); // GPIOA13 引脚输出高电平红灯灭}/ 设置GPIOG2 输出电平/if (write_data 0x02){register_data | (0x01 (216));writel(register_data, led_green.va_BSRR); // GPIOG2 引脚输出低电平绿灯亮}else{register_data | (0x01 (2));writel(register_data, led_green.va_BSRR); // GPIOG2 引脚输出高电平绿灯灭}/ 设置GPIOB5 输出电平/if (write_data 0x01){register_data | (0x01 (516));writel(register_data, led_blue.va_BSRR); //GPIOB5 引脚输出低电平灯亮}else{register_data | (0x01 (5));writel(register_data, led_blue.va_BSRR); //GPIOB5 引脚输出高电平蓝灯灭}return 0; }/ 字符设备操作函数集*/ static struct file_operations led_chr_dev_fops {.owner THIS_MODULE,.open led_chr_dev_open,.write led_chr_dev_write, };我们仅实现了两个字符设备操作函数open 对应led_chr_dev_open 函数这是一个空函数。.write对应led_chr_dev_write 函数这个函数接收应用程序传回的命令根据命令控制RGB 三个灯的亮、灭。 第14-19 行使用copy_from_user 函数将用户空间的数据拷贝到内核空间。这里传递的数据是一个无符号整型数据。第21-61 行解析命令如何解析由我们自己决定。本例中使用数字的后三位从高到低依次对应红灯、绿灯、蓝灯对应位是1 则亮灯否则熄灭。例如0x03 表示红灯灭绿灯和蓝灯亮。0x07 表示全亮。具体实现过程很简单这里不再赘述。 编写测试应用程序 在驱动程序中我采用自动创建设备节点的方式创建了字符设备的设备节点文件文件名可自定义写测试应用程序时记得文件名即可。本例程设备节点名为“rgb_led”。测试程序很简单源码如下所示。 列表7: 测试应用程序 #include stdio.h #include unistd.h #include fcntl.h #include string.hint main(int argc, char argv[]) {printf(led_tiny test\n);/ 判断输入的命令是否合法/if(argc ! 2){printf( command error ! \n);printf( usage : sudo test_app num [num can be 0~7]\n);return -1;}/ 打开文件/int fd open(/dev/rgb_led, O_RDWR);if(fd 0){printf(open file : %s failed !\n, argv[0]);return -1;}unsigned char command atoi(argv[1]); //将受到的命令值转化为数字;/ 写入命令/int error write(fd,command,sizeof(command));if(error 0){printf(write file error! \n);close(fd);/ 判断是否关闭成功/}/ 关闭文件*/error close(fd);if(error 0){printf(close file error! \n);}return 0; }第10-15 行简单判断输入是否合法运行本测试应用程序时argc 应该为2。它由应用程序 文件名和命令组成例如“./test_app 命令值”。第19-24 行打开设备文件。第26-36 行将终端输入的命令值转化为数字最终使用write 函数第39-43 行关闭设备文件。 编译驱动程序 编译设备树 将rgb_led 节点添加到设备树中并在内核源码目录执行如下命令。 make ARCHarm CROSS_COMPILEarm-linux-gnueabihf- stm32mp157_ebf_defconfigmake ARCHarm -j4 CROSS_COMPILEarm-linux-gnueabihf- dtbs最终会在内核源码/arch/arm/boot/dts 下生成stm32mp157a-basic.dtb 这个设备树文件。 编译驱动和应用程序 执行make 命令Makefile 和前面大致相同。最终会生成rgb_led.ko 和test_app 应用程序 程序运行结果 在板卡上的部分GPIO 可能会被系统占用在使用前请根据需要改/boot/uEnv.txt 文件可注释掉某些设备树插件的加载重启系统释放相应的GPIO 引脚。 如本节实验中可能在鲁班猫系统中默认使能了LED 的设备功能用在了LED 子系统。引脚被占用后设备树可能无法再加载或驱动中无法再申请对应的资源。 方法参考如下 取消LED 设备树插件以释放系统对应LED 资源操作如下 如若运行代码时出现“Device or resource busy”或者运行代码卡死等等现象请按上述情况检查并按上述步骤操作。 如出现Permission denied 或类似字样请注意用户权限大部分操作硬件外设的功能几乎都需要root 用户权限简单的解决方案是在执行语句前加入sudo 或以root 用户运行程序。 实验操作 将设备树、驱动程序和应用程序通过NFS 或SCP 等方式拷贝到开发板中。 替换原来的设备树/boot/dtbs/stm32mp157a-basic.dtb并重启开发板。 执行如下命令加载驱动 命令 sudo insmod ./rgb-led.ko驱动加载成功后直接运行应用程序如下所示。 命令./test_app 命令 执行结果如下 与此同时你还会看到LED 呈现不同颜色的光。 命令是一个“unsigned char”型数据只有后三位有效每一位代表一个灯从高到低依次代表红、绿、蓝1 表示亮0 表示灭。例如命令4 则亮红灯命令7 则三个灯全亮。 参考资料嵌入式Linux 驱动开发实战指南-基于STM32MP1 系列